[實(shí)用新型]全對(duì)稱(chēng)帶傳動(dòng)三平動(dòng)機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520048276.7
• 申請(qǐng)日: 2015-01-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN204487551U
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-07-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王紅州;高健;鄭小民
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 江西省機(jī)械科學(xué)研究所
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，特別是全對(duì)稱(chēng)帶傳動(dòng)三平動(dòng)機(jī)械手。

背景技術(shù)

自20世紀(jì)50年代起，機(jī)器人便應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域，現(xiàn)已在工業(yè)領(lǐng)域發(fā)揮了極大的作用，有效降低了工廠(chǎng)的生產(chǎn)成本，提高了生產(chǎn)效率。工業(yè)上應(yīng)用機(jī)器人有很多方面，如焊接、裝配、碼垛、抓取等。應(yīng)用在不同領(lǐng)域的機(jī)器人所采用的機(jī)械結(jié)構(gòu)也大不相同，焊接機(jī)器人需要五或六軸來(lái)實(shí)現(xiàn)末端焊槍的空間曲線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，而碼垛機(jī)器人則只需要四軸就可以完成生產(chǎn)線(xiàn)上物品的碼垛任務(wù)。在工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域里，有這么一類(lèi)工作任務(wù)，它需要將物品從一個(gè)地方擺放到另一個(gè)地方，而在擺放的過(guò)程中不需要使物品發(fā)生傾斜運(yùn)動(dòng)。根據(jù)實(shí)際的需求可將這類(lèi)機(jī)器人分為四種：第一種是平面內(nèi)的抓取，即只需完成物品在平面內(nèi)的兩平動(dòng)運(yùn)動(dòng)；第二種是在完成兩平動(dòng)運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)上還需將物品旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度；第三種是要完成物品在空間上的三平動(dòng)運(yùn)動(dòng)；第四種是在完成三平動(dòng)的基礎(chǔ)上還需將物品旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度。為了減少機(jī)器人的自由度，一般采用關(guān)節(jié)連接方式再加一組或多組平行四邊形結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人末端執(zhí)行器的水平運(yùn)動(dòng)，市場(chǎng)上碼垛機(jī)器人和高速抓取并聯(lián)機(jī)器人多采用這類(lèi)結(jié)構(gòu)。但這類(lèi)結(jié)構(gòu)因需要安裝在關(guān)節(jié)式的機(jī)器人上，固造成機(jī)器人結(jié)構(gòu)臃腫、占地空間大。本實(shí)用新型采用三條支鏈聯(lián)接機(jī)架和動(dòng)平臺(tái)，每條支鏈可實(shí)現(xiàn)兩根齒條的同步運(yùn)動(dòng)，動(dòng)平臺(tái)可完成在空間上的三維平動(dòng)的運(yùn)動(dòng)，具有結(jié)構(gòu)緊湊、占地空間小、高負(fù)載能力等優(yōu)點(diǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供全對(duì)稱(chēng)帶傳動(dòng)三平動(dòng)機(jī)械手，可實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)在空間上的三維平動(dòng)運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)用新型通過(guò)以下技術(shù)方案達(dá)到上述目的：全對(duì)稱(chēng)帶傳動(dòng)三平動(dòng)機(jī)械手，包括機(jī)架、第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈、第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)和動(dòng)平臺(tái)。

所述第一支鏈的第一支架通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架聯(lián)接，第一支鏈的第一連接軸通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)聯(lián)接，第二支鏈的第二支架通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架聯(lián)接，第二支鏈的第二連接軸通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)聯(lián)接，第三支鏈的第三支架通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架聯(lián)接，第三支鏈的第三連接軸通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)聯(lián)接。

所述第一支鏈包括第一支架、第一零一傳動(dòng)輪、第一零二傳動(dòng)輪、第一零一連架桿、第一零二連架桿、第一連桿、第一零一齒條、第一零二齒條、第一連接軸和第一帶，第一零一傳動(dòng)輪通過(guò)第一零一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一支架聯(lián)接，第一零一傳動(dòng)輪通過(guò)第一帶與第一零二傳動(dòng)輪聯(lián)接，第一零一傳動(dòng)輪通過(guò)第一零一齒輪副與第一零一齒條聯(lián)接，第一零二傳動(dòng)輪通過(guò)第一零二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一支架聯(lián)接，第一零二傳動(dòng)輪通過(guò)第一零二齒輪副與第一零二齒條聯(lián)接，第一零一齒條通過(guò)第一零一移動(dòng)副與第一零一連架桿聯(lián)接，第一零一齒條通過(guò)第一零三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連接軸聯(lián)接，第一零二齒條通過(guò)第一零二移動(dòng)副與第一零二連架桿聯(lián)接，第一零二齒條通過(guò)第一零四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連接軸聯(lián)接，第一零一連架桿通過(guò)第一零五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一支架聯(lián)接，第一零一連架桿通過(guò)第一零六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿聯(lián)接，第一零二連架桿通過(guò)第一零七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一支架聯(lián)接，第一零二連架桿通過(guò)第一零八轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿聯(lián)接。

所述第二支鏈包括第二支架、第二零一傳動(dòng)輪、第二零二傳動(dòng)輪、第二零一連架桿、第二零二連架桿、第二連桿、第二零一齒條、第二零二齒條、第二連接軸和第二帶，第二零一傳動(dòng)輪通過(guò)第二零一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二支架聯(lián)接，第二零一傳動(dòng)輪通過(guò)第二帶與第二零二傳動(dòng)輪聯(lián)接，第二零一傳動(dòng)輪通過(guò)第二零一齒輪副與第二零一齒條聯(lián)接，第二零二傳動(dòng)輪通過(guò)第二零二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二支架聯(lián)接，第二零二傳動(dòng)輪通過(guò)第二零二齒輪副與第二零二齒條聯(lián)接，第二零一齒條通過(guò)第二零一移動(dòng)副與第二零一連架桿聯(lián)接，第二零一齒條通過(guò)第二零三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連接軸聯(lián)接，第二零二齒條通過(guò)第二零二移動(dòng)副與第二零二連架桿聯(lián)接，第二零二齒條通過(guò)第二零四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連接軸聯(lián)接，第二零一連架桿通過(guò)第二零五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二支架聯(lián)接，第二零一連架桿通過(guò)第二零六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連桿聯(lián)接，第二零二連架桿通過(guò)第二零七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二支架聯(lián)接，第二零二連架桿通過(guò)第二零八轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連桿聯(lián)接。