[實用新型]一種基于雙目視覺的蘋果成熟度自動檢測及采摘機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520047593.7
• 申請日: 2015-01-23
• 公開（公告）號: CN204498792U
• 公開（公告）日: 2015-07-29
• 發(fā)明（設計）人: 伍錫如;黃國明;黨選舉;吳軍;孫賢剛;張向文;彭智勇;劉金霞;汪杰君
• 申請（專利權）人: 桂林電子科技大學
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24;G01C11/02
• 代理公司: 桂林市華杰專利商標事務所有限責任公司 45112
• 代理人: 陸夢云

1.一種基于雙目視覺的蘋果成熟度自動檢測及采摘機器人，其特征是：包括移動平臺和與移動平臺連接的雙目視覺系統(tǒng)、柔性機械手，雙目視覺系統(tǒng)設置在柔性機械手上；所述雙目視覺系統(tǒng)，由兩個圖像采集裝置組成；圖像采集裝置通過數據采集卡與智能控制系統(tǒng)連接，圖像采集裝置設置在距離地面高度約135cm的架子上；架子固定在移動平臺的左邊，兩個圖像采集裝置的距離相差47cm，并聚焦于柔性機械手前方60cm處。

2.根據權利要求1所述的基于雙目視覺的蘋果成熟度自動檢測及采摘機器人，其特征是：所述柔性機械手包括從下至上順序連接的第一關節(jié)、第二關節(jié)、第三關節(jié)、第四關節(jié)、剪刀手機構，每個關節(jié)均分別與對應的傳動機構、旋轉機構、光電機構連接。

3.根據權利要求2所述的基于雙目視覺的蘋果成熟度自動檢測及采摘機器人，其特征是：所述旋轉機構包括能水平、垂直自由旋轉的關節(jié)轉動軸、與關節(jié)轉動軸連接的關節(jié)電機和旋轉臂，關節(jié)電機、關節(jié)電氣系統(tǒng)連接，光電機構與旋轉機構相連；所述關節(jié)轉動軸從下至上分為第一關節(jié)轉動軸、第二關節(jié)轉動軸、第三關節(jié)轉動軸和第四關節(jié)轉動軸，剪刀手機構與第四關節(jié)轉動軸連接，其中：

第一關節(jié)轉動軸平行于水平面做旋轉運動，運動角度范圍為180°，最大運動速度為60°/s；

第二關節(jié)轉動軸做垂直于水平面的旋轉運動，運動角度范圍為120°，最大運動速度為60°/s；

第三關節(jié)轉動軸做垂直于水平面的旋轉運動，運動角度范圍為120°，最大運動速度為60°/s；

第四關節(jié)轉動軸做垂直于水平面的旋轉運動，運動角度范圍為180°，最大運動速度為60°/s；

第二關節(jié)轉動軸與第三關節(jié)轉動軸之間的臂長為380mm，第三關節(jié)轉動軸至第四關節(jié)轉動軸之間的臂長為330mm；整個關節(jié)轉動軸的最大展開半徑為850mm；整體直立高度為1050mm。

4.根據權利要求3所述的基于雙目視覺的蘋果成熟度自動檢測及采摘機器人，其特征是：所述關節(jié)電機分別與每個關節(jié)轉動軸連接，內設置有失電制動器和減速器，由直流伺服電機驅動，分別控制每個關節(jié)轉動軸運動，其供電電源和功率分別為24v和400w，其中：減速器為諧波減速器。

5.根據權利要求3所述的基于雙目視覺的蘋果成熟度自動檢測及采摘機器人，其特征是：所述關節(jié)電氣系統(tǒng)由直流電機、編碼器和制動器相連組成。

6.根據權利要求2所述的基于雙目視覺的蘋果成熟度自動檢測及采摘機器人，其特征是：所述剪刀手機構由氣動系統(tǒng)和與氣動系統(tǒng)連接的可張開、閉合的剪刀手構成，剪刀手內設有刀片，刀片下設有緩沖墊。

7.根據權利要求2所述的基于雙目視覺的蘋果成熟度自動檢測及采摘機器人，其特征是：所述的移動平臺為一四輪驅動平臺；其四輪驅動電機的額定工作電壓為48V，功率為100W，并帶有線數為2000的編碼器，減速比為35，電機額定轉速為20?r/s，每個輪子的直徑為34.5cm，并設有橡膠胎。