[實(shí)用新型]一種設(shè)施葉菜采收機(jī)器人的在軌自走式采收裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520038830.3
• 申請日: 2015-01-20
• 公開（公告）號: CN204443125U
• 公開（公告）日: 2015-07-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 苑進(jìn);劉成良;胡敏;劉雪美;李楊;李明;貢亮;黃亦翔
• 申請（專利權(quán)）人: 山東農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類號: A01D45/00
• 分類號: A01D45/00;A01D91/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于農(nóng)業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，涉及一種葉菜采收機(jī)器人的在軌自走式采收裝置，尤其涉及新型溫室綠葉菜工廠化生產(chǎn)中的自動(dòng)化葉菜采收作業(yè)。

技術(shù)背景

我國大面積種植的蔬菜品種葉菜類蔬菜居多，葉菜類蔬菜不僅含有豐富的蛋白質(zhì)、維生素和礦物質(zhì)等營養(yǎng)物質(zhì)，而且適應(yīng)性強(qiáng)，適合一年四季種植；綠葉菜以它鮮、嫩的品質(zhì)，深受廣大消費(fèi)者喜愛，市場需求量大，具有更好的經(jīng)濟(jì)價(jià)值。

在設(shè)施農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中，日光溫室是利用自然能源日光來提高室溫，在寒冷冬季應(yīng)用加溫設(shè)備補(bǔ)充供暖，能更好的滿足葉菜類蔬菜生長發(fā)育的需要。將溫室的加溫管道作為行駛軌道，使溫室變成半結(jié)構(gòu)化環(huán)境便于實(shí)現(xiàn)溫室作業(yè)機(jī)器人的自動(dòng)控制，降低了作業(yè)機(jī)器人的投入成本，因此在軌行走的設(shè)施作業(yè)機(jī)器人可廣泛應(yīng)用于大型連棟溫室。

在日光溫室溫度、光照、肥水較好的條件下，葉菜類蔬菜一般30～60天內(nèi)即可收獲。目前葉菜等綠色蔬菜的嫩苗收獲仍然依靠人力完成，勞動(dòng)量大、勞動(dòng)效率低下，葉菜采收成為最耗工費(fèi)力的生產(chǎn)環(huán)節(jié)。隨著勞動(dòng)力成本的提高，采取機(jī)械化智能化采收設(shè)備是當(dāng)前需要。

經(jīng)對現(xiàn)有技術(shù)的文獻(xiàn)檢索發(fā)現(xiàn)，中國發(fā)明專利“綠色蔬菜收割機(jī)”專利申請?zhí)?01110260154.0，提供了一種改變割刀高度，收割綠色蔬菜的蔬菜收割機(jī)，但是改變割刀高度時(shí)，無法使割刀仍然保持水平。而且現(xiàn)有的蔬菜收割機(jī)在收割過程中人推動(dòng)采收機(jī)械掌握收割方向和行進(jìn)速度，這樣的操作仍需要人工干預(yù)，生產(chǎn)效率低，浪費(fèi)勞動(dòng)力。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型針對葉菜類蔬菜采收存在的不足，提供了一種葉菜采收機(jī)器人的在軌自走式采收裝置，對于新型溫室綠葉菜工廠化生產(chǎn)中的自動(dòng)化采收作業(yè)具有重要意義。

本實(shí)用新型的一種葉菜采收機(jī)器人的在軌自走式采收裝置采用如下技術(shù)方案：機(jī)架、割刀裝置、撥攏裝置、傳送裝置、張緊機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、水平升降機(jī)構(gòu)、控制部分和蓄電池。所述的機(jī)械支架用于支撐和固定其他裝置；所述的割刀裝置用于收割工作區(qū)域的蔬菜；所述的撥攏裝置用于將收割的葉菜撥到輸送帶上；所述的傳送裝置用于將收割的葉菜運(yùn)送到菜筐；所述的張緊機(jī)構(gòu)用于在作業(yè)過程中，輸送帶的張緊；所述的行走機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)整機(jī)在工作區(qū)域運(yùn)動(dòng)；所述的控制部分用于控制各個(gè)電機(jī)的適時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)；所述的蓄電池為各個(gè)部分提供能量。

所述的傳送裝置包括主動(dòng)輥、托輥、張緊輥、從動(dòng)輥、輥固定板、輸送帶、輸送帶電機(jī)、鏈輪、立式軸承座、擋板、導(dǎo)流擋板、清掃刷和菜筐。所述的輸送帶上部由主動(dòng)輥和托輥托起一個(gè)水平面，輸送帶下部由從動(dòng)輥拉緊成傾斜面，輸送帶下層的張緊輥進(jìn)行張緊；所述的主動(dòng)輥兩端通過立式軸承座固定在機(jī)架上，主動(dòng)輥一側(cè)軸端與鏈輪連接，軸端的鏈輪與連接在輸送帶電機(jī)軸上的鏈輪形成鏈傳動(dòng)，使主動(dòng)輥帶動(dòng)輸送帶轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的輸送帶電機(jī)通過電機(jī)支架固定在機(jī)架上；所述的托輥兩側(cè)的軸端固定在機(jī)架上的輥固定板上；所述張緊輥兩端固定在輥固定板上；所述的輥固定板設(shè)有四個(gè)槽孔；所述的從動(dòng)輥固定在平行四邊形機(jī)構(gòu)上；所述清掃刷是一段清掃輸送帶塵土的毛刷，清掃刷安裝在平行四邊形機(jī)構(gòu)上；所述的擋板固定在平行四邊形機(jī)構(gòu)上，兩側(cè)擋板分別擋住輸送帶的兩側(cè)邊沿；所述的導(dǎo)流擋板的支架安裝在機(jī)架上，兩側(cè)導(dǎo)流擋板在輸送帶水平面上形成入口大、出口小的梯形格局，葉菜經(jīng)過導(dǎo)流擋板集聚后落到菜筐；所述的菜筐放置在機(jī)架的支撐板上，鑒于物料堆積角，菜筐中心線放于輸送帶邊緣，葉菜經(jīng)過導(dǎo)流擋板集聚后落到菜筐，葉菜從中間堆積，盡可能多的盛放葉菜。傳送裝置利用水平升降裝置的升降改變輸送帶傾斜角度，從而改變傳送裝置下部的離地高度。

所述的張緊機(jī)構(gòu)包括張緊螺栓、定位螺栓、螺栓支架、方型軸承座；所述的輥固定板設(shè)有四個(gè)槽孔；所述的方型軸承座的四個(gè)定位孔與輥固定板的四個(gè)槽孔對應(yīng)重合，方型軸承座通過定位螺栓固定在輥固定板上；所述的張緊輥兩側(cè)軸端固定在方型軸承座上，所述的張緊螺栓通過螺栓支架固定在輥固定板上，張緊螺栓尾端頂住方型軸承座邊緣中心部位；輸送帶松弛，將張緊螺栓擰緊，張緊螺栓頂住方型軸承座，張緊輥對輸送帶進(jìn)行張緊，再將定位螺栓擰緊。