[實(shí)用新型]一種越障自行小車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520032039.1
• 申請日: 2015-01-09
• 公開（公告）號: CN204428818U
• 公開（公告）日: 2015-07-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韓偉娜;肖洋;孫傳遠(yuǎn);夏洪偉
• 申請（專利權(quán)）人: 北華航天工業(yè)學(xué)院
• 主分類號: A63H17/36
• 分類號: A63H17/36
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種無碳小車越障競賽車模的設(shè)計(jì)及制造技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種沿“S”型軌跡連續(xù)轉(zhuǎn)向繞過障礙物的小車。

背景技術(shù)

無碳小車越障競賽車模用于全國大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競賽，該競賽目的在于促進(jìn)學(xué)生將理論基礎(chǔ)知識與工程實(shí)踐有機(jī)結(jié)合，培養(yǎng)其創(chuàng)新設(shè)計(jì)意識和綜合工程應(yīng)用能力，現(xiàn)有技術(shù)一般采用重力勢能來驅(qū)動實(shí)現(xiàn)，但現(xiàn)有結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)存在不足之處：新一屆競賽的命題規(guī)則要求小車在前行時能夠自動交錯繞過賽道上設(shè)置的障礙物間距范圍增大，現(xiàn)有小車結(jié)構(gòu)很難適應(yīng)大范圍的障礙物間距連續(xù)變化；另外，小車出發(fā)定位不容易確定，對小車的行走軌跡影響很大，導(dǎo)致最后小車成功繞障的數(shù)量少且小車前行的距離短。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型針對現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提出一種可適應(yīng)大范圍障礙物間距調(diào)節(jié)的越障自行小車結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案，具有結(jié)構(gòu)簡單，傳動件少，成本低廉，行駛平穩(wěn)，避障多且距離較遠(yuǎn)等優(yōu)點(diǎn)。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的方案是：所述的一種越障自行小車，包括車底板，車底板上面安裝設(shè)置的能量轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，和車底板下面安裝設(shè)置的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。所述的能量轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)包括緊固在車底板前端的砝碼支撐架、安裝在支撐架頂部的定滑輪；砝碼懸掛在支撐架內(nèi)，具有足夠強(qiáng)度的細(xì)線一端連接砝碼，然后繞過定滑輪，繞在繞線軸上。所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括繞線軸、傳動軸和驅(qū)動軸及兩級齒輪傳動；繞線軸左端安裝一錐形繞線輪；繞線軸右端安裝的大齒輪一與傳動軸右端的小齒輪一嚙合為第一級齒輪傳動，傳動軸左端的大齒輪二與驅(qū)動軸左端的小齒輪二嚙合為第二級齒輪傳動；后輪為單輪驅(qū)動，左后輪緊固在驅(qū)動軸左端，右后輪通過軸承與驅(qū)動軸右端配合安裝。所述的轉(zhuǎn)向和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括摩擦輪和曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，摩擦主動輪緊固安裝在傳動軸上，摩擦被動輪安裝在第一回轉(zhuǎn)軸上，其下部設(shè)置有曲柄和連桿，連桿前端與緊固在前輪支架的搖桿相連，前輪支架設(shè)置在第二回轉(zhuǎn)軸下部，前輪通過軸承安裝在前輪支架上。

所述的繞線軸通過第一軸承支架安裝在車底板上；傳動軸和驅(qū)動軸通過第二軸承支架安裝在車底板上。

所述的第一回轉(zhuǎn)軸通過法蘭盤一和軸承垂直安裝在車底板后端；第二回轉(zhuǎn)軸通過法蘭盤二和軸承垂直安裝在車底板前端。

所述的砝碼支撐架包括三根中空管作為導(dǎo)向桿，按等邊三角形布置，中間恰好通過Φ50mm的砝碼。

所述的車底板前端還包括一個發(fā)車定位裝置。

本實(shí)用新型通過上述技術(shù)方案，存在如下效果：所述的一種越障自行小車，其砝碼可在高度為400+2mm處下落，此重力勢能轉(zhuǎn)換成小車行走過程中所有動作所需的能量。調(diào)整小車的最佳發(fā)車位置，小車在前行時能夠以“S”型行走軌跡自動繞過賽道上設(shè)置的障礙物。賽道障礙物間距范圍700～1300mm，根據(jù)比賽障礙物間距值，調(diào)節(jié)摩擦主動輪與被動輪的摩擦相對位置，可以連續(xù)調(diào)節(jié)小車行走軌跡的周期，調(diào)節(jié)曲柄與連桿位置，可以調(diào)節(jié)小車行走軌跡的振幅和方向，調(diào)節(jié)范圍較大，調(diào)整精確。該小車行駛平穩(wěn)，避障多且距離較遠(yuǎn)。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)原理圖；

圖2是本實(shí)用新型圖1的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)原理圖。

圖中所示：1-定位裝置；2-車底板；3-第二軸承支架；4-后輪；5-軸承；6、7-定滑輪；8-細(xì)線；9-砝碼支撐架；10-砝碼；11-小齒輪二；12-驅(qū)動軸；13-大齒輪二；14-第一軸承支架；15-傳動軸；16-摩擦主動輪；17-繞線軸；18-錐型繞線輪；19-小齒輪一；20-大齒輪一；21-法蘭盤二；22-第二回轉(zhuǎn)軸；23-前輪支架；24、27-連桿；25-搖桿；26-前輪；28、29-曲柄；30-第一回轉(zhuǎn)軸；31-法蘭盤一；32-摩擦被動輪。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖所示之實(shí)施例作進(jìn)一步詳述：