[實(shí)用新型]新型輪腿模式可切換機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520027829.0
• 申請(qǐng)日: 2015-01-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN204472949U
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-07-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉冰清;劉翔宇;萬(wàn)媛
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 天津智達(dá)機(jī)器人有限公司;陜西九立機(jī)器人制造有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B62D57/032
• 分類(lèi)號(hào): B62D57/032;B62D57/028
• 代理公司: 天津盛理知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12209
• 代理人: 王利文

1.一種新型輪腿模式可切換機(jī)器人，包括車(chē)體，其特征在于：在車(chē)體兩側(cè)長(zhǎng)邊對(duì)稱(chēng)安裝有四條結(jié)構(gòu)完全相同的腿和四個(gè)車(chē)輪，在車(chē)體內(nèi)安裝有車(chē)輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)四個(gè)車(chē)輪，每條腿均包括弧形連接架、大腿、小腿和腳，小腿底部安裝在腳上，小腿頂部安裝在大腿兩部分之間，在大腿上安裝有驅(qū)動(dòng)大腿關(guān)節(jié)前后擺動(dòng)的大腿驅(qū)動(dòng)裝置和驅(qū)動(dòng)小腿關(guān)節(jié)繞大腿關(guān)節(jié)徑向轉(zhuǎn)動(dòng)的小腿驅(qū)動(dòng)裝置，所述的弧形連接架安裝在車(chē)體和大腿之間，該弧形連接架由安裝在車(chē)體側(cè)邊的弧形連接架電機(jī)驅(qū)動(dòng)并可繞車(chē)輪旋轉(zhuǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型輪腿模式可切換機(jī)器人，其特征在于：所述的車(chē)體由車(chē)身、前安裝板和后安裝板連接構(gòu)成，在車(chē)身兩側(cè)長(zhǎng)邊對(duì)稱(chēng)設(shè)有四個(gè)用于連接車(chē)輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置和車(chē)輪的安裝孔，在前安裝板和后安裝板分別設(shè)有與弧形連接架相連接的安裝孔。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型輪腿模式可切換機(jī)器人，其特征在于：所述的小腿驅(qū)動(dòng)裝置為：小腿頂部通過(guò)小腿軸安裝在大腿兩部分之間，小腿軸末端安裝有第一齒輪，小腿軸由小腿電機(jī)驅(qū)動(dòng)，該小腿電機(jī)安裝在大腿兩部分之間，在小腿電機(jī)的電機(jī)軸上安裝有第二齒輪，第一齒輪與第二齒輪相互嚙合。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型輪腿模式可切換機(jī)器人，其特征在于：所述大腿驅(qū)動(dòng)裝置為：在大腿兩部分之間安裝有大腿軸，大腿軸末端安裝有第四齒輪，大腿軸由大腿電機(jī)驅(qū)動(dòng)，在大腿軸電機(jī)的電機(jī)軸上安裝有第三齒輪，第三齒輪與第四齒輪相互嚙合。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的新型輪腿模式可切換機(jī)器人，其特征在于：所述弧形連接架與車(chē)體及大腿的安裝關(guān)系為：弧形連接架頂部套裝在大腿軸上，弧形連接架底部一端與車(chē)體軸連接在一起，弧形連接架底部另一端與弧形連接架電機(jī)相聯(lián)接，該弧形連接架電機(jī)通過(guò)車(chē)體支架定位并固裝在車(chē)體兩側(cè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的新型輪腿模式可切換機(jī)器人，其特征在于：在小腿外安裝有彈性元件。