[實用新型]一種機器人航向測定裝置及包含該裝置的機器人有效
| 申請號： | 201520026019.3 | 申請日： | 2015-01-14 |
| 公開（公告）號： | CN204329976U | 公開（公告）日： | 2015-05-13 |
| 發明（設計）人： | 章征貴 | 申請（專利權）人： | 上海物景智能科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/16 | 分類號： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 上海碩力知識產權代理事務所 31251 | 代理人： | 郭桂峰 |
| 地址： | 201702 上海市青*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機器人 航向 測定 裝置 包含 | ||
1.一種機器人航向測定裝置，包括傳感器模塊和主控芯片，其特征在于：
所述傳感器模塊包括加速度計、陀螺儀和磁力計；
所述加速度計測量機器人運動時的線加速度；所述陀螺儀測量機器人運動時的角加速度；所述磁力計測量機器人運動時的地磁場強度；
所述加速度計、所述陀螺儀和所述磁力計分別與所述主控芯片相連接并分別發送測量的數據至所述主控芯片；
所述主控芯片對接收的測量數據進行預處理并融合預處理后的數據獲得機器人的航向。
2.如權利要求1所述的一種機器人航向測定裝置，其特征在于,還包括供電設備，所述供電設備與所述主控芯片連接。
3.如權利要求1所述的一種機器人航向測定裝置，其特征在于,所述加速度計為三軸加速度計，所述陀螺儀為三軸陀螺儀，所述磁力計為三軸磁力計。
4.如權利要求3所述的一種機器人航向測定裝置，其特征在于，所述加速計、所述陀螺儀、所述磁力計為相互獨立或任意方式集成在一起。
5.如權利要求4所述的一種機器人航向測定裝置，其特征在于,所述加速度計和所述陀螺儀選用MPU-6050模塊，所述MPU-6050模塊同時集合了所述加速度計和所述陀螺儀。
6.如權利要求5所述的一種機器人航向測定裝置，其特征在于,所述磁力計選用HMC5883L模塊。
7.如權利要求3所述的一種機器人航向測定裝置，其特征在于，所述加速計、所述陀螺儀、所述磁力計通過I?I?C接口連接到所述主控芯片上。
8.一種機器人，其特征在于，其包含權利要求1-7中任意一項所述的一種機器人航向測定裝置。
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