[實用新型]超柔性機器人關節

有效

• 申請號: 201520023770.8
• 申請日: 2015-01-14
• 公開（公告）號: CN204566157U
• 公開（公告）日: 2015-08-19
• 發明（設計）人: 蔡世波;李昆;錢振;顏俊民;夏罕彪;姚鵬飛;胥芳;張立彬
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司 33241
• 代理人: 王利強

1.一種超柔性機器人關節，該關節位于機器人的前桿和后桿的連接處，其特征在于：所述關節包括磁致超柔性驅動器，所述磁致超柔性驅動器包括主動轉子、從動轉子和轉子保護罩，所述后桿內安裝驅動電機，所述驅動電機的輸出軸與所述主動轉子的主動軸連接，所述從動轉子與所述主動轉子相互嵌入式裝配且相互之間設有轉動間隙，所述轉動間隙的敞口處設有動密封件，所述動密封件和轉動間隙形成供磁流變液填充的密封腔體，所述從動轉子和主動轉子均位于轉子保護罩內，所述轉子保護罩上安裝用以改變密封腔體內磁場強度的電磁線圈，所述從動轉子的從動軸與執行機構的下端連接，所述執行機構的上端與所述前桿連接。

2.如權利要求1所述的超柔性機器人關節，其特征在于：所述主動轉子上開有供所述從動轉子插裝的安裝腔，所述從動轉子的插裝段的截面呈齒形，所述安裝腔的內壁開有與所述齒形匹配的齒形缺口，所述安裝腔的開口與所述插裝段之間設有所述動密封件。

3.如權利要求1或2所述的超柔性機器人關節，其特征在于：所述執行機構為彎曲執行機構，所述彎曲執行結構包括主動錐齒輪和從動錐齒輪，所述從動軸上安裝所述主動錐齒輪，所述主動錐齒輪與所述從動錐齒輪嚙合，所述從動錐齒輪的轉軸安裝在所述前桿的下端。