[實用新型]安防機器人手臂及其控制系統

有效

• 申請號: 201520020812.2
• 申請日: 2015-01-13
• 公開（公告）號: CN204525514U
• 公開（公告）日: 2015-08-05
• 發明（設計）人: 王寶磊;張敬良;肖勇;董勤波;房學焜;李祥輝;賈慶偉;李丹
• 申請（專利權）人: 寧波韋爾德斯凱勒智能科技有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J9/18
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 王明超

1.一種安防機器人手臂，包括機器人本體和手臂本體，手臂本體通過旋轉軸關節轉動連接于機器人本體上，機器人本體設有用于驅動手臂本體打開或閉合的手臂運動電機，其特征在于：機器人本體設置有用于將低壓電轉化為高電壓脈沖的高電壓觸發模塊，手臂本體上掛設有與該高電壓觸發模塊電連接的放電垂條。

2.根據權利要求1所述的安防機器人手臂，其特征在于：所述旋轉軸關節包括固定部和可動部，固定部通過同步帶與該手臂運動電機傳動連接，可動部與手臂本體連接。

3.根據權利要求2所述安防機器人手臂，其特征在于：所述手臂運動電機為蝸輪蝸桿電機，所述同步帶上設有擋片，機器人本體設有與該擋片配合使用的限位開關，該限位開關為光電式限位開關。

4.根據權利要求1所述的安防機器人手臂，其特征在于：手臂本體為碳纖維材質制成的中空內凹式結構，所述放電垂條的端部與手臂本體轉動連接。

5.根據權利要求1所述的安防機器人手臂，其特征在于：所述放電垂條采用兩兩成對設置的垂條對，垂條對的末端設有用于防止兩相鄰垂條對接觸的保護套。

6.根據權利要求1所述的安防機器人手臂，其特征在于：所述高電壓觸發模塊包括供電模塊、繼電器和脈沖高壓發生模塊，供電模塊通過繼電器向脈沖高壓發生模塊供電，繼電器還設有用于接收觸發信號的信號輸入端，繼電器通過該信號輸入端所接收到的觸發信號以控制其啟閉，脈沖高壓發生模塊包括自激振蕩電路、倍壓整流電路、功率放大電路和變壓電路，脈沖高壓發生模塊用于將供電模塊供給的低壓電轉變為高電壓脈沖并輸出至所述放電垂條進行尖端放電。

7.一種如權利要求1-6任一所述的安防機器人手臂的控制系統，還包括上位機控制器部分和下位機控制器部分，上位機控制器部分用于向下位機控制器部分發送控制指令，下位機控制器部分與執行部件相連，其特征在于：所述上位控制器部分包括外部交互模塊、控制指令產生模塊和異常情況電機保護模塊，所述下位控制器部分包括指令類型判斷模塊、PWM生成模塊、電擊器控制信號模塊和限位開關檢測信號模塊，外部交互模塊與控制指令產生模塊相連，限位開關檢測信號模塊分別與異常情況電機保護模塊和控制指令產生模塊連接，控制指令產生模塊與指令類型判斷模塊連接，指令類型判斷模塊分別與PWM生成模塊和電擊器控制信號模塊連接。

8.根據權利要求7所述的控制系統，其特征在于：所述電擊器控制信號模塊與所述高電壓觸發模塊連接，該電擊器控制信號模塊用于產生間歇性觸發信號并將該信號傳送至該高電壓觸發模塊。