[發明專利]一種能在地面滾動的陸空四旋翼無人飛行器

在審

• 申請號: 201511029336.1
• 申請日: 2015-12-31
• 公開（公告）號: CN105539037A
• 公開（公告）日: 2016-05-04
• 發明（設計）人: 駱研;李濤;戴麗蘭
• 申請（專利權）人: 駱研;李濤;戴麗蘭
• 主分類號: B60F5/02
• 分類號: B60F5/02;B64C27/08;B64C27/20
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 翁斌

1.一種能在地面滾動的陸空四旋翼無人飛行器，其特征在于：包括四旋翼 機構(1)、柔性球殼機構(2)、及設置在四旋翼機構(1)上的控制系統，所述 四旋翼機構(1)與所述柔性球殼機構(2)之間耦合連接，所述控制系統控制 所述四旋翼機構(1)和所述柔性球殼機構(2)，并為所述四旋翼機構(1)和 所述柔性球殼機構(2)提供動力，所述四旋翼機構(1)上設有轉軸(15)，所 述柔性球殼機構(2)上設有軸承(22)，所述四旋翼機構(1)與所述柔性球殼 機構(2)之間通過所述轉軸(15)和所述軸承(22)耦合連接，所述四旋翼機 構(1)、所述柔性球殼機構(2)和所述軸承(22)均采用輕質材料，所述四旋 翼機構(1)由碳纖維加工而成，所述柔性球殼機構(2)由聚甲醛材料加工而 成，所述軸承(22)為塑料軸承。

2.根據權利要求1所述的一種能在地面滾動的陸空四旋翼無人飛行器，其 特征在于：所述四旋翼機構(1)由一基座(13)構成，所述基座(13)內部設 有容納空間，所述容納空間用于設置所述控制系統，所述基座(13)的四個對 稱的角上均設有連接槽，四所述連接槽用于與所述控制系統相連。

3.根據權利要求2所述的一種能在地面滾動的陸空四旋翼無人飛行器，其 特征在于：所述基座(13)的四個所述連接槽中對稱的兩個連接槽內均設有長 軸(11)，另外兩個對稱的連接槽內均設有短軸(12)，所述轉軸(15)設置在 兩所述長軸(11)上。

4.根據權利要求3所述的一種能在地面滾動的陸空四旋翼無人飛行器，其 特征在于：兩所述長軸(11)和兩所述短軸(12)上均設有安裝架(14)，所述 安裝架(14)上設有驅動電機(17)，所述驅動電機(17)與旋翼(16)相連， 所述驅動電機(17)為A2212無刷直流電機，所述驅動電機(17)的工作電壓 為直流7.2V～16.8V，工作電流范圍為3～30A。

5.根據權利要求4所述的一種能在地面滾動的陸空四旋翼無人飛行器，其 特征在于：所述驅動電機(17)用于驅動所述旋翼(16)旋轉，所述驅動電機 (17)的轉速和轉向可調，用于驅動每個所述旋翼(16)均能正反兩個方向上、 不同速度的旋轉運動，每個所述旋翼(16)均由所述驅動電機(17)單獨控制。

6.根據權利要求4所述的一種能在地面滾動的陸空四旋翼無人飛行器，其 特征在于：所述長軸(11)上的所述旋翼(16)的槳葉方向與所述短軸(12) 上的所述旋翼(16)的槳葉方向相反，所述長軸(11)上的兩所述旋翼(16) 的槳葉方向相同，且為同一種槳葉，所述短軸(12)上的兩所述旋翼(16)的 槳葉方向相同，且為同一種槳葉。

7.根據權利要求1所述的一種能在地面滾動的陸空四旋翼無人飛行器，其 特征在于：所述柔性球殼機構(2)由兩對稱設置的固定座(23)和多條弧形柔 性桿(24)組成，兩所述固定座(23)之間通過多條所述弧形柔性桿(24)連 接，所述弧形柔性桿(24)的端頭分別設置在兩所述固定座(23)內，并由緊 定螺釘固定，所述軸承(22)設置在所述固定座(23)內。

8.根據權利要求7所述的一種能在地面滾動的陸空四旋翼無人飛行器，其 特征在于：多條所述弧形柔性桿(24)的中心處，設置有一滾動環(21)，多條 所述弧形柔性桿(24)均穿插在所述滾動環(21)內，所述滾動環(21)位于 任意兩所述弧形柔性桿(24)之間的滾動環本體上均設有弧形通孔。

9.根據權利要求1所述的一種能在地面滾動的陸空四旋翼無人飛行器，其 特征在于：所述控制系統包括蓄電池、控制組件和傳感器系統，所述蓄電池為 11.1V鋰聚合物電池。

10.根據權利要求9所述的一種能在地面滾動的陸空四旋翼無人飛行器， 其特征在于：所述傳感器系統包括加速度計、陀螺儀、磁力計和氣壓高度計， 所述加速度計、所述陀螺儀、所述磁力計用于對所述四旋翼機構(1)進行導航， 所述氣壓高度計用于對四所述旋翼(16)進行高度控制，所述氣壓高度計為 BMP180氣壓高度計。