[發明專利]賽車游戲

有效

• 申請號: 201511025004.6
• 申請日: 2011-07-19
• 公開（公告）號: CN105597330B
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發明（設計）人: 大衛·基廷;詹姆斯·懷亞特
• 申請（專利權）人: 馳那實業有限公司
• 主分類號: A63H17/395
• 分類號: A63H17/395;A63H18/16
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司11262
• 代理人: 寧曉,鄭霞

1.一種用于控制車輛在跑道上的位置的方法，其中所述方法包括下面的步驟：

-進行所述車輛在所述跑道上的橫向位置的第一測量；

-比較所述車輛的第一被測橫向位置與所述車輛的期望橫向位置，以便產生誤差信號；

-在轉向伺服系統的初級反饋環路內產生所述車輛的轉向伺服系統的第一輸入信號，以便最小化所述誤差信號，所述初級反饋環路具有第一響應率(Ks)；

-測量所述車輛的行進方向和所述跑道的縱軸之間的角度；以及

-在所述轉向伺服系統的二次反饋環路內產生所述轉向伺服系統的第二輸入信號，以便最小化所測量的角度，所述二次反饋環路具有第二響應率(Klf2)，

其中，使得所述第二響應率(Klf2)等于所述轉向伺服系統的響應率(Kss)的倒數。

2.如權利要求1所述的用于控制車輛在跑道上的位置的方法，其中，進行所述第一測量的步驟在所述車輛的前部被執行。

3.如權利要求1所述的用于控制車輛在跑道上的位置的方法，其中，進行所述第一測量的步驟包括采用光學傳感器，以便測量自所述跑道反射的光。

4.如權利要求2所述的用于控制車輛在跑道上的位置的方法，其中，進行所述第一測量的步驟包括采用光學傳感器，以便測量自所述跑道反射的光。

5.如權利要求1-4中任一項所述的用于控制車輛在跑道上的位置的方法，其中，測量所述車輛的行進方向和所述跑道的縱軸之間的角度的步驟包括進行所述車輛在所述跑道上的橫向位置的第二測量。

6.如權利要求5所述的用于控制車輛在跑道上的位置的方法，其中，進行所述第二測量的步驟在所述車輛的后部被執行。

7.如權利要求5所述的用于控制車輛在跑道上的位置的方法，其中，進行所述第二測量的步驟包括采用光學傳感器，以便測量自所述跑道反射的光。

8.如權利要求6所述的用于控制車輛在跑道上的位置的方法，其中，進行所述第二測量的步驟包括采用光學傳感器，以便測量自所述跑道反射的光。

9.如權利要求5所述的用于控制車輛在跑道上的位置的方法，其中，測量所述車輛的行進方向和所述跑道的縱軸之間的角度的步驟還包括從所述車輛在所述跑道上的所述橫向位置的所述第一測量進行所述車輛在所述跑道上的所述橫向位置的所述第二測量。

10.如權利要求6所述的用于控制車輛在跑道上的位置的方法，其中，測量所述車輛的行進方向和所述跑道的縱軸之間的角度的步驟還包括從所述車輛在所述跑道上的所述橫向位置的所述第一測量進行所述車輛在所述跑道上的所述橫向位置的所述第二測量。

11.如權利要求7所述的用于控制車輛在跑道上的位置的方法，其中，測量所述車輛的行進方向和所述跑道的縱軸之間的角度的步驟還包括從所述車輛在所述跑道上的所述橫向位置的所述第一測量進行所述車輛在所述跑道上的所述橫向位置的所述第二測量。

12.如權利要求8所述的用于控制車輛在跑道上的位置的方法，其中，測量所述車輛的行進方向和所述跑道的縱軸之間的角度的步驟還包括從所述車輛在所述跑道上的所述橫向位置的所述第一測量進行所述車輛在所述跑道上的所述橫向位置的所述第二測量。

13.如權利要求1-4和6-12中的任一項所述的用于控制車輛在跑道上的位置的方法，其中所述方法還包括測量所述車輛的速度的步驟。

14.如權利要求5所述的用于控制車輛在跑道上的位置的方法，其中所述方法還包括測量所述車輛的速度的步驟。

15.如權利要求13所述的用于控制車輛在跑道上的位置的方法，其中所測量的速度被用來補償所述車輛對來自所述轉向伺服系統的輸出信號的響應中的速度相關的變化。

16.如權利要求14所述的用于控制車輛在跑道上的位置的方法，其中所測量的速度被用來補償所述車輛對來自所述轉向伺服系統的輸出信號的響應中的速度相關的變化。

17.如權利要求15或16所述的用于控制車輛在跑道上的位置的方法，其中，補償所述車輛的所述響應中的速度相關的變化的步驟包括改變產生所述轉向伺服系統的所述第一輸入信號的控制器的增益。