[發明專利]抑制非視距誤差的定位方法和移動臺

有效

• 申請號: 201511016873.2
• 申請日: 2015-12-29
• 公開（公告）號: CN106937378B
• 公開（公告）日: 2019-12-03
• 發明（設計）人: 陳新河;李慧芳;趙靜
• 申請（專利權）人: 中國電信股份有限公司
• 主分類號: H04W64/00
• 分類號: H04W64/00;H04W4/02
• 代理公司: 11038 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所
• 代理人: 許蓓<國際申請>=<國際公布>=<進入國

1.一種抑制非視距誤差的定位方法，包括：

移動臺獲取三個基站的位置坐標信息和多組傳播時間測量值，其中，每組傳播時間測量值包括移動臺與各基站之間的傳播時間；

移動臺基于移動臺與各基站間的幾何距離約束關系以及各基站的位置坐標信息確定每組傳播時間測量值對應的非視距與視距間的誤差：f(t₁,t₂,t₃)＝cos²θ₁₂+cos²θ₂₃+cos²θ₁₃+2cosθ₁₂cosθ₂₃cosθ₁₃-1，其中，(t₁，t₂，t₃)表示一組傳播時間測量值，t₁、t₂、t₃分別表示移動臺與基站1、基站2、基站3之間的傳播時間測量值，i,j＝1,2,3且i≠j，θ_ij為測量距離下基站i、移動臺和基站j形成的夾角，v為無線信號傳輸速度，L_ij為基站i和基站j之間的距離，t_i為移動臺與基站i之間的傳播時間測量值，x_i、y_i為基站i的位置坐標，x_j、y_j為基站j的位置坐標；

移動臺選取使得非視距與視距間的誤差最小的一組傳播時間測量值用于移動臺定位；其中，所述移動臺選取使得|f(t₁,t₂,t₃)|取值最小的一組傳播時間測量值用于移動臺定位。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，如果移動臺附近有多于三個的基站，從中選取三個基站參與抑制非視距誤差的定位。

3.一種抑制非視距誤差的移動臺，包括：

信息獲取模塊，用于獲取三個基站的位置坐標信息和多組傳播時間測量值，其中，每組傳播時間測量值包括移動臺與各基站之間的傳播時間；

誤差確定模塊，用于基于移動臺與各基站間的幾何距離約束關系以及各基站的位置坐標信息確定每組傳播時間測量值對應的非視距與視距間的誤差：f(t₁,t₂,t₃)＝cos²θ₁₂+cos²θ₂₃+cos²θ₁₃+2cosθ₁₂cosθ₂₃cosθ₁₃-1，其中，(t₁，t₂，t₃)表示一組傳播時間測量值，t₁、t₂、t₃分別表示移動臺與基站1、基站2、基站3之間的傳播時間測量值，i,j＝1,2,3且i≠j，θ_ij為測量距離下基站i、移動臺和基站j形成的夾角，v為無線信號傳輸速度，L_ij為基站i和基站j之間的距離，t_i為移動臺與基站i之間的傳播時間測量值，x_i、y_i為基站i的位置坐標，x_j、y_j為基站j的位置坐標；

測量值選取模塊，用于選取使得非視距與視距間的誤差最小的一組傳播時間測量值用于移動臺定位，其中，選取使得|f(t₁,t₂,t₃)|取值最小的一組傳播時間測量值用于移動臺定位。

4.根據權利要求3所述的移動臺，其特征在于，還包括基站選取模塊，用于

如果移動臺附近有多于三個的基站，從中選取三個基站參與抑制非視距誤差的定位。