[發明專利]機器人視覺抓取方法

有效

• 申請號: 201511005603.1
• 申請日: 2015-12-29
• 公開（公告）號: CN105459136B
• 公開（公告）日: 2017-07-14
• 發明（設計）人: 文海量
• 申請（專利權）人: 上海帆聲圖像科技有限公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08
• 代理公司: 上海容慧專利代理事務所(普通合伙)31287
• 代理人: 于曉菁

1.一種機器人視覺抓取方法，其特征在于包括：

第一步驟：在待抓取產品上布置產品信息標簽，其中所述產品信息標簽包含待抓取產品的尺寸信息以及產品信息標簽在待抓取產品上的位置信息；

第二步驟：將待抓取產品放置到傳送裝置上以利用傳送裝置傳遞所述待抓取產品；

第三步驟：使得傳送裝置停止傳遞所述待抓取產品；

第四步驟：利用圖像獲取裝置獲取靜止狀態下的待抓取產品的照片，其中所述照片包含產品信息標簽的圖像；

第五步驟：圖像獲取裝置將所述照片傳遞給圖像處理控制裝置，由此圖像處理控制裝置根據所述照片中的產品信息標簽的圖像來獲取產品信息標簽相對于圖像獲取裝置的位置信息、待抓取產品的尺寸信息以及產品信息標簽在待抓取產品上的位置信息；

第六步驟：根據產品信息標簽相對于圖像獲取裝置的位置信息、待抓取產品的尺寸信息以及產品信息標簽在待抓取產品上的位置信息，圖像處理控制裝置向機器人發送相應的指示信息以控制機器人對靜止狀態下的待抓取產品的抓取動作。

2.如權利要求1所述的機器人視覺抓取方法，其特征在于，所述產品信息標簽具有標準化形狀和標準化尺寸。

3.如權利要求2所述的機器人視覺抓取方法，其特征在于，在第五步驟中，圖像處理控制裝置根據產品信息標簽的實際的標準化形狀和標準化尺寸以及照片中的產品信息標簽的形狀和尺寸來判斷產品信息標簽相對于圖像獲取裝置的位置信息。

4.如權利要求1或2所述的機器人視覺抓取方法，其特征在于，在傳送裝置對待抓取產品的傳遞過程中，每隔預定間隔時段使得傳送裝置停止預定時間，以便機器人手臂可以在停止時段內識別并抓取待抓取產品。

5.如權利要求1或2所述的機器人視覺抓取方法，其特征在于，圖像處理控制裝置中存儲了圖像獲取裝置相對于機器人的固定位置。