[發明專利]兩級床體多角度調節康復機器人

有效

• 申請號: 201511005446.4
• 申請日: 2015-12-28
• 公開（公告）號: CN105477831B
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發明（設計）人: 王勇;高愛麗
• 申請（專利權）人: 蕪湖天人智能機械有限公司
• 主分類號: A63B22/04
• 分類號: A63B22/04;A63B22/06;A61G13/00;A61H1/02
• 代理公司: 合肥興東知識產權代理有限公司 34148
• 代理人: 胡東升

本發明公開了一種兩級床體多角度調節康復機器人，二級床體支撐架可以升降，在二級床體支撐架上設有能俯仰調節的活動床，活動床上部設有與其構成移動副的滑動床面，并在活動床的下部中空部分設有能夠先移動后轉動的腿部支撐床面，腿部支撐床面翻轉上來時與活動床床面構成一個整體，翻轉下去時可以與活動床形成近乎垂直的兩個床面，上下翻轉可以訓練膝關節；在活動床底端設有腳踏支撐架，腳踏由曲柄、連桿帶動做類橢圓軌跡的運動，通過調整腳踏在連桿的安裝位置，以及調整腳踏的角度，還可以調整類橢圓的形狀，即改變腳踏的運行軌跡，本發明結構簡單、方便的步態軌跡可變、體重可調節，適用于不同身高的康復訓練人群。

技術領域：

本發明涉及一種兩級床體多角度調節康復機器人，屬于康復醫療器械領域。

背景技術：

康復訓練機器人是一種新型的醫療康復訓練器，是機器人技術和康復醫學結合的產物，幫助肢體有功能性障礙的患者完成肢體主被動協調訓練，達到肢體康復的目的。但目前康復機器人主要分為單自由度、外骨骼式、懸吊式和坐臥式等幾類，目前這幾類存在操作復雜、安全性差、患者在康復訓練過程中出現身體不平衡現象或不穩定擺動、患者在康復訓練中過于被動，不利于發揮主觀能動性，康復訓練范圍較小、訓練軌跡單一等問題。而隨著我國老年人口的增長，以及各種因意外傷害導致肢體殘疾的患者增多，開發一款適應人群廣，能面向家庭，滿足患者個性化康復訓練需求，是當下康復訓練機器人研究的關鍵。

近些年康復醫學理論的飛速發展，各種有關運動訓練的康復理論如雨后春筍般出現，在這些理論的帶動下。肢體訓練機器人漸漸地成為了醫學康復研究中一個研究熱點，如：

(1)穿戴式康復機器人近些年發展迅速，很多機構和大學對此都進行過深入研究，并且有些已經進入實際的商業運用，然而穿戴式康復機器人操作流程較為復雜。需要專業的人員在旁陪護，并行進行操作指導，耗費了大量的人力。除此之外，穿戴機器人的價格都不菲，需要操作人有較高的專業能力，因此很難進入一般的小型診所、養老院、家庭。

(2)懸掛式機器人，通過減重裝置將人體吊起，減輕患者在訓練時腿部承受的載荷，讓其進行減重步行訓練。但是它有一個致命的缺點就是由于是將人體懸吊在空中，重心過高，患者在意外受到外力的情況或者沒有很好的調整自己的姿態，會出現身體的搖擺和旋轉，不僅不利于運動康復訓練，還可能會觸碰到康復機器人的其他部件，甚至帶來意想不到的傷害。同時此類康復訓練機器人需要專門的人員一直看護和操作，不適合普通家庭和小的養老院使用。

(3)坐臥式康復訓練機器人雖然在一定程度上可以減輕重力的影響，但目前大多數坐臥式康復訓練器的訓練軌跡固定，難以根據不同患者的個體特征設定不同的訓練軌跡、幅度。

通過以上對現有的各種康復機分析可知；設計一款好的康復機器人需要具有以下的特點：1、價格適中，適用于小的康復機構和養老院，甚至是個人家庭。2、康復機器人的操作較為簡單，無需專業的醫療人員來進行指導陪護。3、適用于不同人群和不同康復期病人的個性化需要，并且要符合人體運動學。

發明內容：

為克服現有技術的缺陷，本發明的目的在于提供一種兩級床體多角度調節康復機器人，其結構簡單、方便的步態軌跡可變、體重可調節，適用于不同身高的康復訓練人群。

本發明解決技術問題采用如下技術方案：

兩級床體多角度調節康復機器人，其包括：

高度能夠升降的二級床體支撐架，在其端部鉸接有活動床，第一直線致動器、緩沖器的一端鉸接在活動床的背面，另一端鉸接在所述二級床體支撐架上，所述第一直線致動器調整活動床的俯仰角度；

所述活動床的上部為板狀的床面，活動床下部中空即下部為兩條平行的桿件，活動床以其兩個桿件的底端鉸接在二級床體支撐架的端部；在所述床面上層疊設置有滑動床面，所述滑動床面與所述活動床的床面在床體的長度方向上形成移動副；