[發明專利]上下肢可變軌跡減重康復機器人

在審

• 申請號: 201511005397.4
• 申請日: 2015-12-28
• 公開（公告）號: CN105477830A
• 公開（公告）日: 2016-04-13
• 發明（設計）人: 王勇;牛玉榮
• 申請（專利權）人: 蕪湖天人智能機械有限公司
• 主分類號: A63B22/04
• 分類號: A63B22/04;A63B22/06;A61H1/02
• 代理公司: 合肥市上嘉專利代理事務所(普通合伙) 34125
• 代理人: 胡東升

1.上下肢可變軌跡減重康復機器人，其特征在于包括機架(2)、上肢訓練機構以及下 肢訓練機構；

所述上肢訓練機構包括：支撐桿(1)、第一連桿(4)、第二連桿(5)及第三連桿(6)； 所述支撐桿自所述機架(2)的側部橫向延伸出來，所述第二連桿(5)的上端與所述支撐 桿的自由端構成轉動副，第二連桿(5)的下端與所述第三連桿(6)的首端構成轉動副， 所述第一連桿(4)插入第二連桿(5)內構成移動副和轉動副，并在第一連桿(4)的頂端 設有把手(3)；

所述下肢訓練機構包括：

腳踏(10)、腳踏板(9)、腳踏板支撐架(11)、直線致動器(12)、曲柄(7)以及動 力機構，所述腳踏(10)安裝于所述腳踏板(9)上，腳踏板(9)的前端與所述曲柄(7) 的前端連接構成轉動副，曲柄(7)的后端與動力機構的輸出軸垂直固聯，腳踏板的中部與 所述第三連桿(6)的末端連接構成轉動副，腳踏板的后端與所述腳踏板支撐架(11)連接 構成移動副和轉動副；腳踏板支撐架(11)的首端與所述直線致動器(12)的上端連接構 成轉動副，腳踏板支撐架(11)的末端連接在機架(2)上構成轉動副，直線致動器(12) 的下端鉸接在機架(2)上。

2.根據權利要求1所述的上下肢可變軌跡減重康復機器人，其特征在于，所述第二連 桿(5)的上端為管狀結構，所述第一連桿(4)的下端插入在第二連桿內，并在第二連桿 的側部設有徑向鎖緊螺栓鎖緊第一連桿(4)。

3.根據權利要求1所述的上下肢可變軌跡減重康復機器人，其特征在于，所述腳踏(10) 在腳踏板的安裝位置可調，以改變腳踏(10)的類步態運動軌跡。

4.根據權利要求1所述的上下肢可變軌跡減重康復機器人，其特征在于，所述曲柄(7) 與腳踏板(9)的連接位置可調，以改變腳踏板上腳踏(10)的類步態運動軌跡。