[發明專利]一種行駛車輛檢測方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201510989819.X
• 申請日: 2015-12-24
• 公開（公告）號: CN105575133B
• 公開（公告）日: 2018-07-31
• 發明（設計）人: 沈峰;胡攀攀;房顏明
• 申請（專利權）人: 北京萬集科技股份有限公司
• 主分類號: G08G1/04
• 分類號: G08G1/04;G06K9/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 李相雨

本發明提供一種行駛車輛檢測方法、裝置及系統，上述方法包括：獲取待測車輛經過檢測區域過程中各掃描周期對應的第一距離序列；當各第一距離序列存在打飛點時，對每一打飛點的值進行估算，得到各估算序列；對得到的各估算序列中的每個值進行坐標轉換，得到各估算序列對應的各三維坐標序列；根據所述各三維坐標序列，確定所述待測車輛的車形和行駛位置。本發明的行駛車輛檢測方法、裝置及系統，可以實現對路面上行駛車輛形狀及待測車輛在路面中的行駛位置的檢測，并對由于打飛點的值進行估算，大大減少了掃描數據的盲點，可以有效地應對雨雪天氣下行駛車輛檢測困難的問題，提高車形識別及確定車輛行駛位置的準確率。

技術領域

本發明涉及車輛檢測技術領域，尤其涉及一種行駛車輛檢測方法、裝置及系統。

背景技術

基于掃描式激光傳感器的車輛檢測技術被廣泛應用于交通流量調查和多義性路徑標識領域，在城市交通管理、交通擁堵治理及排放控制領域具有廣泛的應用前景。

掃描式激光傳感器在固定的掃描道路截面以固定的角度間隔持續地發射脈沖激光(每個脈沖激光都對應一個掃描點序號，按照脈沖激光射出的角度從小到大排列)，利用每個脈沖激光的發射與返回時間差來計算目標距離以達到測距目的。通常情況下，由于被掃描物體表面不光滑，掃描式激光傳感器發射的脈沖激光將會在被掃描物體表面發生漫反射，因此掃描式激光傳感器的接收端總會接收到反射回來的激光。但當被掃描物體表面光滑時，例如光滑的車頂或者有積水的路面，掃描式激光傳感器發射的脈沖激光將會在被掃描物體表面發生鏡面反射導致掃描式激光傳感器的接收端無法接收反射回來的激光，從而導致測距失敗。像這樣因為掃描位置的鏡面反射(或光吸收)而使得掃描式激光傳感器的接收端無法接收到反射回來的激光的現象稱為“打飛”，相應地，產生打飛現象的脈沖激光對應的掃描點稱為一個“打飛點”，其余正常給出目標距離的點稱為“有效點”。通常，掃描式激光傳感器在打飛點處的距離值統一置0，在有效點處的距離值是該點的目標距離。由于打飛現象的存在，特別是雨雪天，打飛點數量激增，造成大量的測距信息丟失，這將對車輛在車道的位置識別以及車形識別產生影響。

發明內容

本發明提供一種行駛車輛檢測方法、裝置及系統，以解決現有技術對道路中行駛車輛的車形識別以及行駛位置確定不準確的技術問題。

第一方面，本發明提供一種行駛車輛檢測方法，包括：

獲取待測車輛經過檢測區域過程中各掃描周期對應的第一距離序列；

當各掃描周期對應的第一距離序列存在打飛點時，對每一第一距離序列中存在的打飛點的值進行估算，得到各第一距離序列的估算序列，所述打飛點為未接收到距離值的掃描點；

對得到的各第一距離序列的估算序列中的每個值進行坐標轉換，得到各第一距離序列的估算序列對應的各三維坐標序列；

根據所述各三維坐標序列，確定所述待測車輛的車形和行駛位置。

可選地，在所述當各掃描周期對應的第一距離序列存在打飛點時，對每一第一距離序列中存在的打飛點的值進行估算，得到各第一距離序列的估算序列之前，所述方法還包括：

獲取無車輛經過檢測區域時的第二距離序列。

可選地，所述當各掃描周期對應的第一距離序列存在打飛點時，對每一第一距離序列中存在的打飛點的值進行估算，得到各第一距離序列的估算序列，包括：

根據各第一距離序列和所述第二距離序列，確定各第一距離序列中每個打飛點的類型；

根據所述各第一距離序列中每個打飛點的類型，對所述各第一距離序列中每個打飛點的值進行估算，得到各第一距離序列的估算序列。

可選地，所述根據各第一距離序列和所述第二距離序列，判斷各第一距離序列中每個打飛點的類型，包括：

計算各第一距離序列與所述第二距離序列之差，得到各距離差序列；