[發明專利]一種基于鋼絲拉動的仿真機械手指

有效

• 申請號: 201510988312.2
• 申請日: 2015-12-24
• 公開（公告）號: CN105583829B
• 公開（公告）日: 2017-11-10
• 發明（設計）人: 柳超
• 申請（專利權）人: 泉州市泉港智源商貿有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08;F16H37/06;F16H27/04;F16H1/22
• 代理公司: 深圳市神州聯合知識產權代理事務所(普通合伙)44324
• 代理人: 鄧揚

1.一種基于鋼絲拉動的仿真機械手指，其特征在于：它包括機械指第四支架、機械指第三支架、鋼絲導板、鋼絲、機械指第二支架、機械指第一支架、機械指第一支架鋼絲孔、機械指支架拉簧、機械指第二復位彈簧、機械指第三復位彈簧、復位彈簧固定板、鋼絲引導槽、機械指拉板、機械指第一復位彈簧、機械指支架限位板，其中機械指第二支架通過圓柱銷安裝在機械指第一支架上，機械指第三支架通過圓柱銷安裝在機械指第二支架上，機械指第四支架通過圓柱銷安裝在機械指第三支架上，兩個鋼絲導板分別安裝在機械指第二支架上且靠近機械指第三支架處和機械指第三支架上且靠近機械指第四支架處，兩個鋼絲導板均安裝在機械指彎曲一側；三個機械指拉板分別安裝在機械指第四支架上且靠近機械指第三支架處、機械指第三支架上且靠近機械指第二支架處和機械指第二支架上且靠近機械指第一支架處，三個機械指拉板均安裝在機械指彎曲一側；鋼絲一端穿過機械指第一支架上的鋼絲孔，鋼絲中間安裝有三個機械指支架拉簧，三個機械指支架拉簧一端分別安裝在三個機械指拉板上；三個復位彈簧固定板分別安裝在機械指第四支架上且靠近機械指第三支架處、機械指第三支架上且靠近機械指第二支架處和機械指第二支架上且靠近機械指第一支架處；三個機械指支架限位板分別安裝在機械指第三支架末端、機械指第二支架末端和機械指第一支架末端；三個復位彈簧固定板和三個機械指支架限位板均安裝在機械指彎曲一側的背面；機械指第一復位彈簧一端安裝在機械指第一支架上的機械指支架限位板上，另一端安裝在機械指第二支架上的復位彈簧固定板上；機械指第二復位彈簧一端安裝在機械指第二支架上的機械指支架限位板上，另一端安裝在機械指第三支架上的復位彈簧固定板上；機械指第三復位彈簧一端安裝在機械指第三支架上的機械指支架限位板上，另一端安裝在機械指第四支架上的復位彈簧固定板上；

上述鋼絲導板中間開有鋼絲引導槽；

上述三個機械指支架拉簧為完全相同的彈簧；

上述機械指第二復位彈簧彈性系數、機械指第三復位彈簧彈性系數、機械指第一復位彈簧彈性系數依次增大2倍。

2.根據權利要求1所述的一種基于鋼絲拉動的仿真機械手指，其特征在于：上述鋼絲驅動通過電機驅動機構驅動。

3.根據權利要求2所述的一種基于鋼絲拉動的仿真機械手指，其特征在于：上述電機驅動機構包括環孔蓋板、槽輪支撐輪、環孔蓋板支撐、撥盤、槽輪驅動電機、搖臂、機構支板、六角板支柱、鋼絲孔、六角板、鋼絲轉輪、鋼絲轉輪支撐、鋼絲轉輪錐齒、傳動齒輪錐齒、傳動齒輪、鋼絲轉輪轉軸、傳動齒輪轉軸、搖臂圓柱銷、鋼絲驅動電機、槽輪、槽輪轉軸、鋼絲驅動電機齒輪，其中槽輪驅動電機安裝在機構支板上，撥盤安裝在槽輪驅動電機轉軸上，搖臂安裝在撥盤上，搖臂圓柱銷安裝在搖臂一端；槽輪安裝在槽輪支撐輪上，槽輪和槽輪支撐輪通過槽輪轉軸安裝在機構支板上，鋼絲驅動電機安裝在槽輪支撐輪一側的偏心位置上，鋼絲驅動電機齒輪安裝在鋼絲驅動電機上；環孔蓋板通過兩個環孔蓋板支撐安裝在機構支板上，環孔蓋板上開有鋼絲孔，六角板支柱一端固定在環孔蓋板中心，另一端固定在六角板中心位置上，六角板六個角上均開有圓孔；

上述六角板的每一個角上安裝有相同的結構，對于六角板上的每一個角：鋼絲轉輪支撐安裝在六角板角上，鋼絲轉輪轉軸安裝在鋼絲轉輪支撐上，鋼絲轉輪安裝在鋼絲轉輪轉軸一端，鋼絲轉輪錐齒安裝在鋼絲轉輪轉軸另一端，傳動齒輪轉軸安裝在六角板角上的圓孔中，傳動齒輪錐齒安裝在傳動齒輪轉軸一端，傳動齒輪安裝在傳動齒輪轉軸另一端，傳動齒輪錐齒與鋼絲轉輪錐齒嚙合；

上述鋼絲驅動電機齒輪與各個傳動齒輪交替嚙合。

4.根據權利要求3所述的一種基于鋼絲拉動的仿真機械手指，其特征在于：上述槽輪支撐輪上安裝有平衡柱，平衡柱軸線、鋼絲驅動電機軸線和槽輪支撐輪軸線共面。

5.根據權利要求3所述的一種基于鋼絲拉動的仿真機械手指，其特征在于：上述鋼絲轉輪中纏繞有鋼絲，每個鋼絲孔對應一個鋼絲轉輪，且每個鋼絲轉輪上的鋼絲穿過環孔蓋板上相對應的鋼絲孔。