[發(fā)明專利]一種運動加無線的融合定位方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510982113.0
• 申請日: 2015-12-24
• 公開（公告）號: CN105491527A
• 公開（公告）日: 2016-04-13
• 發(fā)明（設計）人: 劉大為
• 申請（專利權）人: 西交利物浦大學
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W64/00;G01S19/47
• 代理公司: 蘇州創(chuàng)元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 范晴;姜玲玲

1.一種運動加無線的融合定位方法，其特征在于，具體方法如下：

步驟1)獲取無線定位信息，計算定位誤差，若定位誤差超出設定范圍， 則分析定位誤差，鑒定誤差來源；

步驟2)將超出設定誤差范圍的定位節(jié)點剔除，保留其他剩余定位節(jié)點， 通過用戶隨身攜帶的運動傳感器獲取用戶的運動信息，并融合剩余定位節(jié) 點，計算用戶當前位置；

假設在t-1時刻，用戶的無線定位結果已知，且不存在誤差，那么在此 后的t時刻，無線定位信息和運動信息的融合定位方法如下：

1)獲取用戶在t-1時刻位置；

2)以t-1時刻用戶為基礎，建立虛擬節(jié)點；

3)利用虛擬節(jié)點+剩余定位節(jié)點構建定位網(wǎng)絡；

4)基于虛擬節(jié)點的最小二乘位置計算方法如下：

假設用戶的位置為(x，y，z)，定位節(jié)點、虛擬節(jié)點的位置為 X(x_i，y_i，z_i)_{i＝(1，2..n)}，定位節(jié)點到用戶的距離為r_{i(i＝1，2，..n)}，假設改 進后的最小二乘算法形式如下：

(x，y，z)＝(H^TH)^-1H^Tb

其中，H=x2-x1y2-y1z2-z1.........xn-x1yn-y1zn-z1,]]>

其中b為改 進部分。

2.根據(jù)權利要求1所述的運動加無線的融合定位方法，其特征在于， 所述無線定位信息包括各定位節(jié)點的位置，以及無線定位信號的傳播特征， 所述傳播特征包括定位信號的到達時間、到達時間差、到達角度。