[發(fā)明專利]一種基于時(shí)序控制的多自由度機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510981719.2
• 申請(qǐng)日: 2015-12-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105382844B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-03-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李玉燕
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 佛山市天帆數(shù)控科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/02
• 分類號(hào): B25J15/02
• 代理公司: 北京高航知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11530
• 代理人: 趙永強(qiáng)

1.一種基于時(shí)序控制的多自由度機(jī)械手，其特征在于：它包括機(jī)械第三副指、機(jī)械第二副指、機(jī)械第一副指、手掌板、機(jī)械主指、電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定板、電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、手臂套筒、主指?jìng)?cè)擺鋼絲、主指?jìng)?cè)擺鋼絲導(dǎo)孔支撐、主指?jìng)?cè)擺彈簧、主指?jìng)?cè)擺彈簧支撐、主指擺動(dòng)塊支撐、主指擺動(dòng)塊、主指擺動(dòng)圓柱銷、第一副指?jìng)?cè)擺彈簧、第一副指擺動(dòng)塊、第一副指?jìng)?cè)擺鋼絲、第一副指?jìng)?cè)擺鋼絲導(dǎo)孔支撐，其中機(jī)械第二副指、機(jī)械第三副指依次并列安裝在手掌板一側(cè)，第一副指擺動(dòng)塊安裝在機(jī)械第一副指上，第一副指擺動(dòng)塊通過(guò)圓柱銷安裝在手掌板上；第一副指?jìng)?cè)擺彈簧一端連接機(jī)械第二副指?jìng)?cè)面，另一端連接機(jī)械第一副指?jìng)?cè)面；第一副指?jìng)?cè)擺鋼絲導(dǎo)孔支撐安裝在手掌板上，第一副指?jìng)?cè)擺鋼絲一端連接機(jī)械第一副指?jìng)?cè)面，中間穿過(guò)第一副指?jìng)?cè)擺鋼絲導(dǎo)孔支撐上的圓孔；主指擺動(dòng)塊安裝在機(jī)械主指上，主指擺動(dòng)塊支撐安裝在手掌板上，主指擺動(dòng)塊通過(guò)主指擺動(dòng)圓柱銷安裝在主指擺動(dòng)塊支撐上；主指?jìng)?cè)擺彈簧一端連接機(jī)械主指，另一端連接主指?jìng)?cè)擺彈簧支撐，主指?jìng)?cè)擺彈簧支撐安裝在手掌板上；主指?jìng)?cè)擺鋼絲一端連接在機(jī)械主指?jìng)?cè)面中間穿過(guò)主指?jìng)?cè)擺鋼絲導(dǎo)孔支撐上的圓孔，主指?jìng)?cè)擺鋼絲導(dǎo)孔支撐安裝在手掌板上；電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定板安裝在手掌板上，電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定板上，手臂套筒安裝在電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上；

上述機(jī)械第一副指、機(jī)械第二副指、機(jī)械第三副指的指體的驅(qū)動(dòng)方式完全相同，對(duì)于任意一個(gè)機(jī)械副指，它包括機(jī)械指第四支架、機(jī)械指第三支架、鋼絲導(dǎo)板、鋼絲、機(jī)械指第二支架、機(jī)械指第一支架、機(jī)械指第一支架鋼絲孔、機(jī)械指支架拉簧、機(jī)械指第二復(fù)位彈簧、機(jī)械指第三復(fù)位彈簧、復(fù)位彈簧固定板、鋼絲引導(dǎo)槽、機(jī)械指拉板、機(jī)械指第一復(fù)位彈簧、機(jī)械指支架限位板，其中機(jī)械指第二支架通過(guò)圓柱銷安裝在機(jī)械指第一支架上，機(jī)械指第三支架通過(guò)圓柱銷安裝在機(jī)械指第二支架上，機(jī)械指第四支架通過(guò)圓柱銷安裝在機(jī)械指第三支架上，兩個(gè)鋼絲導(dǎo)板分別安裝在機(jī)械指第二支架上且靠近機(jī)械指第三支架處和機(jī)械指第三支架上且靠近機(jī)械指第四支架處，兩個(gè)鋼絲導(dǎo)板均安裝在機(jī)械指彎曲一側(cè)；三個(gè)機(jī)械指拉板分別安裝在機(jī)械指第四支架上且靠近機(jī)械指第三支架處、機(jī)械指第三支架上且靠近機(jī)械指第二支架處和機(jī)械指第二支架上且靠近機(jī)械指第一支架處，三個(gè)機(jī)械指拉板均安裝在機(jī)械指彎曲一側(cè)；鋼絲一端穿過(guò)機(jī)械指第一支架上的鋼絲孔，鋼絲中間安裝有三個(gè)機(jī)械指支架拉簧，三個(gè)機(jī)械指支架拉簧一端分別安裝在三個(gè)機(jī)械指拉板上；三個(gè)復(fù)位彈簧固定板分別安裝在機(jī)械指第四支架上且靠近機(jī)械指第三支架處、機(jī)械指第三支架上且靠近機(jī)械指第二支架處和機(jī)械指第二支架上且靠近機(jī)械指第一支架處；三個(gè)機(jī)械指支架限位板分別安裝在機(jī)械指第三支架末端、機(jī)械指第二支架末端和機(jī)械指第一支架末端；三個(gè)復(fù)位彈簧固定板和三個(gè)機(jī)械指支架限位板均安裝在機(jī)械指彎曲一側(cè)的背面；機(jī)械指第一復(fù)位彈簧一端安裝在機(jī)械指第一支架上的機(jī)械指支架限位板上，另一端安裝在機(jī)械指第二支架上的復(fù)位彈簧固定板上；機(jī)械指第二復(fù)位彈簧一端安裝在機(jī)械指第二支架上的機(jī)械指支架限位板上，另一端安裝在機(jī)械指第三支架上的復(fù)位彈簧固定板上；機(jī)械指第三復(fù)位彈簧一端安裝在機(jī)械指第三支架上的機(jī)械指支架限位板上，另一端安裝在機(jī)械指第四支架上的復(fù)位彈簧固定板上；鋼絲導(dǎo)板中間開(kāi)有鋼絲引導(dǎo)槽；三個(gè)機(jī)械指支架拉簧為完全相同的彈簧；機(jī)械指第二復(fù)位彈簧彈性系數(shù)、機(jī)械指第三復(fù)位彈簧彈性系數(shù)、機(jī)械指第一復(fù)位彈簧彈性系數(shù)依次增大2倍；

上述機(jī)械第二副指和機(jī)械第三副指均通過(guò)機(jī)械指第一支架直接固定在手掌板上，第一副指擺動(dòng)快固定在機(jī)械第一副指的機(jī)械指第一支架上；

上述電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括環(huán)孔蓋板、槽輪支撐輪、環(huán)孔蓋板支撐、撥盤(pán)、槽輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)、搖臂、機(jī)構(gòu)支板、六角板支柱、鋼絲孔、六角板、鋼絲轉(zhuǎn)輪、鋼絲轉(zhuǎn)輪支撐、鋼絲轉(zhuǎn)輪錐齒、傳動(dòng)齒輪錐齒、傳動(dòng)齒輪、鋼絲轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)軸、傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)軸、搖臂圓柱銷、鋼絲驅(qū)動(dòng)電機(jī)、槽輪、槽輪轉(zhuǎn)軸、鋼絲驅(qū)動(dòng)電機(jī)齒輪，其中槽輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在機(jī)構(gòu)支板上，撥盤(pán)安裝在槽輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸上，搖臂安裝在撥盤(pán)上，搖臂圓柱銷安裝在搖臂一端；槽輪安裝在槽輪支撐輪上，槽輪和槽輪支撐輪通過(guò)槽輪轉(zhuǎn)軸安裝在機(jī)構(gòu)支板上，鋼絲驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在槽輪支撐輪一側(cè)的偏心位置上，鋼絲驅(qū)動(dòng)電機(jī)齒輪安裝在鋼絲驅(qū)動(dòng)電機(jī)上；環(huán)孔蓋板通過(guò)兩個(gè)環(huán)孔蓋板支撐安裝在機(jī)構(gòu)支板上，環(huán)孔蓋板上開(kāi)有鋼絲孔，六角板支柱一端固定在環(huán)孔蓋板中心，另一端固定在六角板中心位置上，六角板六個(gè)角上均開(kāi)有圓孔；上述六角板的每一個(gè)角上安裝有相同的結(jié)構(gòu)，對(duì)于六角板上的每一個(gè)角：鋼絲轉(zhuǎn)輪支撐安裝在六角板角上，鋼絲轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)軸安裝在鋼絲轉(zhuǎn)輪支撐上，鋼絲轉(zhuǎn)輪安裝在鋼絲轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)軸一端，鋼絲轉(zhuǎn)輪錐齒安裝在鋼絲轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)軸另一端，傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)軸安裝在六角板角上的圓孔中，傳動(dòng)齒輪錐齒安裝在傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)軸一端，傳動(dòng)齒輪安裝在傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)軸另一端，傳動(dòng)齒輪錐齒與鋼絲轉(zhuǎn)輪錐齒嚙合；上述鋼絲驅(qū)動(dòng)電機(jī)齒輪與各個(gè)傳動(dòng)齒輪交替嚙合；

上述圓環(huán)蓋板和機(jī)構(gòu)支板安裝在電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定板上，手臂套筒安裝在機(jī)構(gòu)支板上。