[發(fā)明專利]一種自動(dòng)識別貨物的智能搬運(yùn)小車

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510977204.5
• 申請日: 2015-12-23
• 公開（公告）號: CN105565211A
• 公開（公告）日: 2016-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林棻;方南;王凱正
• 申請（專利權(quán)）人: 南京航空航天大學(xué)
• 主分類號: B66F9/06
• 分類號: B66F9/06;B66F9/075;B66F9/18;B66F9/24
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 32249
• 代理人: 黃成萍

1.一種自動(dòng)識別貨物的智能搬運(yùn)小車，其特征在于：包括車體(1)、升降機(jī)構(gòu)(2)、 機(jī)械手(3)和輔助識別設(shè)備(4)；

所述車體(1)包括底盤(1-11)、四輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和過渡板(1-12)，四輪 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)均安裝在底盤(1-11)底部，四輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)底盤(1-11) 相對地面移動(dòng)或轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)過渡板(1-12)相對底盤(1-11)轉(zhuǎn)動(dòng)；轉(zhuǎn)向 機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向舵機(jī)(1-10)和設(shè)置在底盤(1-11)上的弧形槽(1-16)，在過渡板(1-12) 上設(shè)置有中心孔和螺釘(1-17)，轉(zhuǎn)向舵機(jī)(1-10)的底座通過舵機(jī)固定支架(1-13)固 定在底盤(1-11)上，轉(zhuǎn)向舵機(jī)(1-10)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸安裝在過渡板(1-12)的中心孔內(nèi)， 過渡板(1-12)上的螺釘(1-17)設(shè)置在弧形槽(1-16)內(nèi)，通過轉(zhuǎn)向舵機(jī)(1-10)轉(zhuǎn) 動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)過渡板(1-12)相對底盤(1-11)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過弧形槽(1-16)和螺釘(1-17) 實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向和轉(zhuǎn)動(dòng)角度限定；

所述升降機(jī)構(gòu)(2)包括導(dǎo)軌蓋板(2-1)、絲桿(2-2)、滑塊(2-3)、導(dǎo)柱(2-4)、 升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和萬向輪(2-6)，絲桿(2-2)與滑塊(2-3)組成絲桿螺母機(jī)構(gòu)，在滑塊 (2-3)上設(shè)置有導(dǎo)向孔，導(dǎo)柱(2-4)穿過導(dǎo)向孔，導(dǎo)柱(2-4)的兩端分別與導(dǎo)軌蓋板 (2-1)和過渡板(1-12)固定，絲桿(2-2)的兩端通過軸承(2-8)分別與導(dǎo)軌蓋板(2-1) 和過渡板(1-12)連接；所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括相嚙合的大齒輪(2-5)和小齒輪(1-15)， 小齒輪(1-15)通過電機(jī)V(1-9)驅(qū)動(dòng)，電機(jī)V(1-9)安裝在底盤(1-11)底部；絲桿 (2-2)的下端向下伸出過渡板(1-12)，伸出部分先通過蹄形結(jié)構(gòu)與大齒輪(2-5)的中 心連接，然后安裝一個(gè)限位螺母(2-7)，最后在末端安裝一個(gè)萬向輪(2-6)，限位螺母 (2-7)限制大齒輪(2-5)沿絲桿(2-2)軸向竄動(dòng)，絲桿(2-2)蹄形結(jié)構(gòu)限制大齒輪 (2-5)沿絲桿(2-2)周向轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述機(jī)械手(3)安裝在滑塊(2-3)上；

所述輔助識別設(shè)備(4)包括掃碼器(4-1)、超聲波傳感器(4-2)、主控制芯片(4-3)、 電池組(4-4)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)板(4-5)，掃碼器(4-1)安裝在機(jī)械手(3)上，超聲波傳感 器(4-2)安裝在過渡板(1-12)上，主控制芯片(4-3)、電池組(4-4)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)板 (4-5)安裝在底盤(1-11)，通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)板(4-5)驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)識別貨物的智能搬運(yùn)小車，其特征在于：所述四輪 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括前輪I(1-1)、前輪II、后輪I(1-2)、后輪II(1-3)、電機(jī)I(1-5)、電機(jī) II、電機(jī)III(1-6)、電機(jī)IV和電機(jī)固定支架(1-14)，前輪I(1-1)、前輪II、后輪I (1-2)和后輪II(1-3)分別安裝在底盤(1-11)下方的前后左右位置，電機(jī)I(1-5)、 電機(jī)II、電機(jī)III(1-6)和電機(jī)IV通過電機(jī)固定支架(1-14)安裝在底盤(1-11)下 方；電機(jī)I(1-5)驅(qū)動(dòng)前輪I(1-1)，電機(jī)II驅(qū)動(dòng)前輪II，電機(jī)III(1-6)驅(qū)動(dòng)后輪I (1-2)，電機(jī)IV驅(qū)動(dòng)后輪II(1-3)，底盤(1-11)通過前后左右位置車輪轉(zhuǎn)速的差異實(shí) 現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)識別貨物的智能搬運(yùn)小車，其特征在于：所述導(dǎo)軌 蓋板(2-1)和過渡板(1-12)與兩個(gè)軸承(2-8)均采用外孔過盈配合的方式連接，絲 桿(2-2)與兩個(gè)軸承(2-8)均采用內(nèi)孔過盈配合的方式連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)識別貨物的智能搬運(yùn)小車，其特征在于：所述機(jī)械 手(3)包括舵機(jī)(3-1)、U形鋼架(3-2)和機(jī)械爪(3-3)，U形鋼架(3-2)通過鉚釘 固定在滑塊(2-3)上，舵機(jī)(3-1)的底座固定在U形鋼架(3-2)內(nèi)，機(jī)械爪(3-3) 的兩端分別與舵機(jī)(3-1)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸和U形鋼架(3-2)鉸接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)識別貨物的智能搬運(yùn)小車，其特征在于：四輪驅(qū)動(dòng) 機(jī)構(gòu)中的電機(jī)均采用直流減速電機(jī)，電機(jī)V(1-9)為直流步進(jìn)電機(jī)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)識別貨物的智能搬運(yùn)小車，其特征在于：所述軸承 (2-8)采用圓錐滾子軸承。