[發(fā)明專利]路線回歸方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510975662.5
• 申請日: 2015-12-22
• 公開（公告）號: CN106909140B
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 盛曉初
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 唐清凱

1.一種路線回歸方法，其特征在于，包括：

檢測當前位置接收到的邊界線信號強度；

根據(jù)所述邊界線信號強度規(guī)劃從當前位置到回歸位置的多個虛擬航道；

通過隨機或者循環(huán)選擇虛擬航道的方式沿所述虛擬航道從當前位置移動至所述回歸位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路線回歸方法，其特征在于，所述回歸位置上設(shè)置有可發(fā)射信號的信號源，所述沿所述虛擬航道從當前位置移動至所述回歸位置包括：

沿所述虛擬航道移動時實時檢測是否可以接收到所述信號源發(fā)射的信號；

當檢測接收到所述信號源發(fā)射的信號時，根據(jù)所述邊界線信號識別對應(yīng)的邊界線，并沿所述邊界線返回所述回歸位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的路線回歸方法，其特征在于，所述信號源為超聲波發(fā)射裝置、地面線圈、無線電發(fā)射裝置或發(fā)光裝置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路線回歸方法，其特征在于，所述根據(jù)所述邊界線信號強度規(guī)劃從當前位置到回歸位置的虛擬航道包括：

根據(jù)所述邊界線信號強度計算所述當前位置距離對應(yīng)邊界線的距離；以及

根據(jù)所述距離規(guī)劃對應(yīng)的所述邊界線產(chǎn)生的邊界線信號強度相同的線路。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路線回歸方法，其特征在于，所述根據(jù)所述邊界線信號強度規(guī)劃從當前位置到回歸位置的虛擬航道包括：

根據(jù)所述邊界線信號強度計算所述當前位置距離對應(yīng)邊界線的距離；

計算所述當前位置和邊界線之間的距離與所述邊界線信號強度的對應(yīng)關(guān)系；以及

根據(jù)所述對應(yīng)關(guān)系規(guī)劃不同邊界線信號強度下的虛擬航道。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的路線回歸方法，其特征在于，沿所述虛擬航道從當前位置向所述回歸位置移動時，所述邊界線信號強度逐步增強。

7.一種路線回歸系統(tǒng)，包括智能割草機，所述智能割草機設(shè)置有對應(yīng)的邊界線，所述邊界線上設(shè)置有所述智能割草機的回歸位置，其特征在于，所述智能割草機包括：

邊界線信號接收檢測裝置，用于檢測所述智能割草機在當前位置接收到的邊界線信號強度；

航道規(guī)劃裝置，用于根據(jù)所述邊界線信號強度規(guī)劃所述智能割草機從當前位置到回歸位置的多個虛擬航道；

移動控制裝置，用于通過隨機或者循環(huán)選擇虛擬航道的方式控制所述智能割草機沿所述虛擬航道從當前位置移動至所述回歸位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的路線回歸系統(tǒng)，其特征在于，所述回歸位置上設(shè)置有可發(fā)射信號的信號源，所述智能割草機還包括：

信號源接收檢測裝置，用于在所述智能割草機沿所述虛擬航道移動時檢測是否可以接收到所述信號源發(fā)射的信號；以及

邊界線識別裝置，用于檢測接收到所述信號源發(fā)射的信號時，根據(jù)所述邊界線信號識別對應(yīng)的邊界線；

其中，所述移動控制裝置還用于控制所述智能割草機沿所述邊界線返回所述回歸位置。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的路線回歸系統(tǒng)，其特征在于，所述信號源為超聲波發(fā)射裝置、地面線圈、無線電發(fā)射裝置或發(fā)光裝置。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的路線回歸系統(tǒng)，其特征在于，所述航道規(guī)劃裝置包括：

第一計算模塊，用于根據(jù)所述邊界線信號強度計算所述當前位置距離對應(yīng)邊界線的距離；以及

第一規(guī)劃模塊，用于根據(jù)所述距離規(guī)劃對應(yīng)的所述邊界線產(chǎn)生的邊界線信號強度相同的線路。

11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的路線回歸系統(tǒng)，其特征在于，所述航道規(guī)劃裝置包括：

第二計算模塊，用于根據(jù)所述邊界線信號強度計算所述當前位置距離對應(yīng)邊界線的距離；

關(guān)聯(lián)模塊，用于計算所述當前位置和邊界線之間的距離與所述邊界線信號強度的對應(yīng)關(guān)系；以及

第二規(guī)劃模塊，用于根據(jù)所述對應(yīng)關(guān)系規(guī)劃不同邊界線信號強度下的虛擬航道。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的路線回歸系統(tǒng)，其特征在于，智能割草機沿所述虛擬航道從當前位置向所述回歸位置移動時，所述智能割草機接收到的邊界線信號強度逐步增強。