[發(fā)明專(zhuān)利]一種港口吊車(chē)起重系統(tǒng)及其堆垛方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510974000.6
• 申請(qǐng)日: 2015-12-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105480848A
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-04-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王科;管彤賢;嚴(yán)彩忠
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海新時(shí)達(dá)電氣股份有限公司;上海辛格林納新時(shí)達(dá)電機(jī)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B66C1/16
• 分類(lèi)號(hào): B66C1/16;B66C13/22
• 代理公司: 上海晨皓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31260
• 代理人: 成麗杰

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及港口機(jī)械領(lǐng)域，特別涉及一種港口吊車(chē)起重系統(tǒng)及其堆垛方 法。

背景技術(shù)

隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，港口吞吐量的增加，起重機(jī)堆垛的效率與安全越來(lái)越 受到人們的重視。

目前，起重機(jī)進(jìn)行堆垛需要駕駛員待在駕駛倉(cāng)內(nèi)，從高空瞄準(zhǔn)集裝箱堆 垛地點(diǎn)，然后手動(dòng)操作，此方式對(duì)駕駛員的視力、經(jīng)驗(yàn)要求較高。若駕駛員 操作不熟練或者視力不合格或者長(zhǎng)時(shí)間疲勞駕駛都會(huì)無(wú)法連續(xù)、長(zhǎng)時(shí)間的進(jìn) 行準(zhǔn)確度較高的堆垛。而且，一旦發(fā)生失誤，就很有可能造成集裝箱不穩(wěn)滾 落，不僅造成不必要的經(jīng)濟(jì)損失，還很可能砸傷現(xiàn)場(chǎng)人員。另外，原來(lái)的手 動(dòng)操作，每臺(tái)機(jī)器需一個(gè)人，效率較低，資源浪費(fèi)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種港口吊車(chē)起重系統(tǒng)及其堆垛方法，使得無(wú)需 人為操作就可以實(shí)現(xiàn)高精度堆垛，還可以提高港口堆垛的安全系數(shù)，從而減 少事故以及經(jīng)濟(jì)損失。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的實(shí)施方式提供了一種港口吊車(chē)起重系 統(tǒng)，包含吊具、用于起吊該吊具的N個(gè)吊繩；還包含：L個(gè)測(cè)距傳感器。所 述L個(gè)測(cè)距傳感器垂直朝下安裝于所述吊具的底部周邊；控制器，與所述L 個(gè)測(cè)距傳感器通信連接，用于接收各測(cè)距傳感器檢測(cè)到的信號(hào)，并根據(jù)各測(cè) 距傳感器檢測(cè)到的信號(hào)生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)；滾筒控制機(jī)構(gòu)，與所述控制器通信連 接，用于根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)控制所述吊繩的收放；其中，所述L和所述N均 為大于1的自然數(shù)。

本發(fā)明的實(shí)施方式還提供了一種港口吊車(chē)的堆垛方法，包含以下步驟： 垂直朝下安裝于吊具的底部周邊的L個(gè)測(cè)距傳感器將實(shí)時(shí)檢測(cè)的距離值發(fā)送 給所述港口吊車(chē)的控制器；所述控制器判斷所述L個(gè)測(cè)距傳感器檢測(cè)到的距 離值是否發(fā)生跳變；當(dāng)所述檢測(cè)到的距離值是否發(fā)生跳變時(shí)，所述控制器根 據(jù)所述L個(gè)測(cè)距傳感器檢測(cè)到的距離值識(shí)別出下方集裝箱的邊緣位置；所述 控制器根據(jù)識(shí)別到的所述邊緣位置，進(jìn)行堆垛校準(zhǔn)。

本發(fā)明實(shí)施方式相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)而言，由于本發(fā)明實(shí)施方式中港口吊車(chē) 起重系統(tǒng)還包含垂直朝下安裝于吊具底部周邊的L個(gè)測(cè)距傳感器，從而可以 將實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的距離值發(fā)送給港口吊車(chē)的控制器，使控制器可以判斷測(cè)距傳感 器檢測(cè)到距離值是否發(fā)生跳變，若發(fā)生跳變，控制器可以根據(jù)上述距離值識(shí) 別出下方集裝箱的邊緣位置，然后根據(jù)邊緣位置進(jìn)行堆垛校準(zhǔn)，從而使得無(wú) 需人為操作就可以實(shí)現(xiàn)高精度堆垛，還可以提高港口堆垛的安全系數(shù)，從而 減少事故以及經(jīng)濟(jì)損失。

另外，所述測(cè)距傳感器為激光測(cè)距傳感器。采用激光測(cè)距傳感器具有誤 差小、響應(yīng)速度快、測(cè)量距離遠(yuǎn)的優(yōu)點(diǎn)。

另外，每個(gè)所述測(cè)距傳感器的安裝位置與所述吊具的頂角的最近距離， 小于預(yù)設(shè)門(mén)限。上述結(jié)構(gòu)可以大大提高港口堆垛的精準(zhǔn)度。

另外，所述預(yù)設(shè)門(mén)限為所述吊具的長(zhǎng)度的四分之一。進(jìn)一步減小測(cè)量誤 差，提高港口堆垛的精準(zhǔn)度。

另外，所述滾筒控制機(jī)構(gòu)的個(gè)數(shù)和吊繩的個(gè)數(shù)均為N個(gè)，所述N個(gè)滾筒 控制機(jī)構(gòu)與所述N個(gè)吊繩一一對(duì)應(yīng)，所述滾筒控制機(jī)構(gòu)用于控制相應(yīng)吊繩的 收放，所述N為大于1的自然數(shù)。上述結(jié)構(gòu)可以使吊繩控制吊具在六個(gè)自由 度上都能移動(dòng)，大大提高吊具的靈活性。

另外，所述滾筒控制機(jī)構(gòu)包含：滾筒、同步電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器；所述 同步電機(jī)設(shè)置于所述滾筒上，所述伺服驅(qū)動(dòng)器與所述同步電機(jī)連接；所述伺 服驅(qū)動(dòng)器用于驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)。同步電機(jī)主要作為電動(dòng)機(jī)運(yùn)行，且電流和轉(zhuǎn)矩 成正比。伺服驅(qū)動(dòng)器通過(guò)檢測(cè)輸出給同步電機(jī)的電流，獲得轉(zhuǎn)矩，具有位置 精準(zhǔn)度高，響應(yīng)快的優(yōu)點(diǎn)，而且通過(guò)上述結(jié)構(gòu)能夠完善港口吊車(chē)起重系統(tǒng)的 結(jié)構(gòu)。

另外，所述滾筒控制機(jī)構(gòu)包含：滾筒、異步電機(jī)、編碼器和伺服驅(qū)動(dòng)器； 所述異步電機(jī)安裝于所述滾筒上，所述編碼器安裝于所述異步電機(jī)上；所述 伺服驅(qū)動(dòng)器與所述異步電機(jī)連接；所述伺服驅(qū)動(dòng)器用于驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)。異步 電機(jī)將機(jī)電能量轉(zhuǎn)換為機(jī)械能量，編碼器可以計(jì)算出吊繩的收放距離，從而 保證吊繩處于水平位置；而且通過(guò)上述結(jié)構(gòu)能夠完善港口吊車(chē)起重系統(tǒng)的結(jié) 構(gòu)。

另外，所述N為8。八繩吊具是當(dāng)前應(yīng)用范圍最廣的防搖裝置，采用八 繩有利于本發(fā)明的推廣。