[發明專利]機器人零點校準系統及機器人零點校準方法

有效

• 申請號: 201510973776.6
• 申請日: 2015-12-18
• 公開（公告）號: CN105364924B
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 王業率;趙天光
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 李海建

1.一種機器人零點校準系統，包括機器人(4)，其特征在于，還包括校準裝置；

所述校準裝置包括：支撐板(3)、定位裝置、支撐柱及校準傳感器(2)；所述支撐板(3)用于支撐所述機器人(4)；所述定位裝置設置于所述支撐板(3)上，用于定位所述機器人(4)的基座(40)位置；所述支撐柱設置于所述支撐板(3)上；所述校準傳感器(2)設置于所述支撐柱上，用于檢測所述機器人(4)的校準部位；所述機器人(4)的校準部位設置有校準結構(5)；

所述定位裝置包括設置于所述支撐板(3)上的支撐柱及定位傳感器(7)；所述基座(40)的定位位置設置有定位結構(6)。

2.如權利要求1所述的機器人零點校準系統，其特征在于，所述校準結構(5)為圓錐校準孔。

3.如權利要求1所述的機器人零點校準系統，其特征在于，所述定位結構為圓錐定位孔。

4.如權利要求1所述的機器人零點校準系統，其特征在于，所述定位傳感器(7)的數量均為兩個，分別為相互垂直的第一定位傳感器(71)及第二定位傳感器(72)；

所述定位結構(6)的數量為兩個，分別為用于與所述第一定位傳感器(71)相對設置的第一定位結構(61)及用于與所述第二定位傳感器(72)相對設置的第二定位結構(62)。

5.如權利要求4所述的機器人零點校準系統，其特征在于，所述定位傳感器(7)與所述支撐柱一一對應。

6.如權利要求1所述的機器人零點校準系統，其特征在于，所述機器人(4)還包括依次通過軸關節連接的第一連桿(41)、第二連桿(42)、第三連桿(43)、第四連桿(44)、第五連桿(45)及末端法蘭(46)，所述第一連桿(41)與所述基座(40)通過軸關節連接；

所述校準結構(5)包括設置于所述第二連桿(42)上的第一校準結構(53)及設置于所述第四連桿(44)上的第二校準結構(54)；

所述校準傳感器(2)包括與所述第一校準結構(53)對應設置的第一校準傳感器(23)及與所述第二校準結構(54)對應設置的第二校準傳感器(24)。

7.如權利要求6所述的機器人零點校準系統，其特征在于，還包括設置于所述末端法蘭(46)上的定位輔助塊(47)；

所述校準結構(5)還包括設置于所述定位輔助塊(47)上的第三校準結構(55)及第四校準結構(56)，所述第三校準結構(55)與所述第四校準結構(56)的中心線相互垂直；

所述校準傳感器(2)包括與所述第三校準結構(55)對應設置的第三校準傳感器(25)及與所述第四校準結構(56)對應設置的第四校準傳感器(26)。

8.如權利要求6或7所述的機器人零點校準系統，其特征在于，所述校準傳感器與所述支撐柱一一對應。

9.一種機器人零點校準方法，其特征在于，應用如權利要求1-8任一項所述的機器人零點校準系統；包括步驟：

1)確保校準裝置的支撐板(3)水平設置，將機器人定位設置于所述支撐板(3)上；

2)調節校準傳感器(2)到預定校準位置，使所述校準傳感器(2)的中心線水平設置；

3)沿遠離所述基座(40)的方向依次調節所述機器人的關節，并通過所述校準傳感器檢測到達所述機器人的校準結構的距離；

4)當檢測距離到達零點位置距離時，記錄該關節的旋轉角度，并將所述旋轉角度保存至機器人的控制器中，作為機器人的零點位置的偏移角度。

10.如權利要求9所述的機器人零點校準方法，其特征在于，所述定位裝置包括設置于所述支撐板(3)上的支撐柱及定位傳感器(7)；所述基座(40)的定位位置設置有定位結構(6)；

所述步驟1)中，通過所述定位傳感器(7)檢測到達所述定位結構(6)的距離，調整所述基座(40)在所述支撐板(3)上的位置，當檢測距離到達定位距離時，定位所述基座(40)。