[發明專利]車間的碰撞危險來源方向的判定方法、裝置、車載設備及車輛

在審

• 申請號: 201510971247.2
• 申請日: 2015-12-22
• 公開（公告）號: CN106910371A
• 公開（公告）日: 2017-06-30
• 發明（設計）人: 原樹寧;鄭洪江;王會鮮
• 申請（專利權）人: 上海博泰悅臻電子設備制造有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/01
• 代理公司: 上海光華專利事務所31219
• 代理人: 高園園

1.一種車間的碰撞危險來源方向的判定方法，其特征在于：包括以下步驟：

本車與周邊車輛間進行位置、速度和行進方向的交互；

根據本車與周邊車輛的位置、速度和行進方向，獲取本車與周邊車輛連線，并計算本車與周邊車輛連線與本車的行進方向間的角度差，其中本車與周邊車輛連線以本車為原點；

將本車周邊360°的范圍劃分為若干個分區；

判定本車與周邊車輛連線與本車的行進方向間的角度差屬于本車周邊的哪個分區，則碰撞危險來源方向即屬于哪個分區。

2.根據權利要求1所述的車間的碰撞危險來源方向的判定方法，其特征在于：設正北方向為0°，順時針方向為正，本車與周邊車輛連線與正北方向間的夾角為bearing，本車行進方向為heading，則bearing的取值范圍為[0°，360°]，heading的取值范圍為[0°，360°]。

3.根據權利要求2所述的車間的碰撞危險來源方向的判定方法，其特征在于：設本車與周邊車輛連線與本車的行進方向間的角度差為dheading，則dheading的取值存在以下四種情況：

當180°＞bearing-heading≥0°時，dheading＝bearing-heading；

當360°＞bearing-heading≥180°時，dheading＝bearing-heading；

當0°＞bearing-heading≥-180°時，dheading＝bearing-heading+360°；

當-180°＞bearing-heading≥-360°時，dheading＝bearing-heading+360°。

4.根據權利要求3所述的車間的碰撞危險來源方向的判定方法，其特征在于：將本車周邊360°的范圍劃分為8個分區時，本車周邊360°的范圍的8個分區的范圍分別如下：

正前分區的角度范圍為[0°，5°)和[355°，360°]；

正后分區的角度范圍為[175°，180°)；

右前分區的角度范圍為[5°，30°)；

左前分區的角度范圍為[330°，355°)；

右后分區的角度范圍為[150°，175°)；

左后分區的角度范圍為[185°，210°)；

左側分區的角度范圍為[210°，330°)；

右側分區的角度范圍為[30°，150°)。

5.根據權利要求4所述的車間的碰撞危險來源方向的判定方法，其特征在于：判定碰撞危險來源方向屬于哪個分區時，

如果0°≤dheading＜5°或355°≤dheading≤360°，則碰撞危險來源方向屬于正前分區；

如果30°＞dheading≥5°，則碰撞危險來源方向屬于右前分區；

如果150°＞dheading≥30°，則碰撞危險來源方向屬于右側分區；

如果175°＞dheading≥150°，則碰撞危險來源方向屬于右后分區；

如果185°＞dheading≥175°，則碰撞危險來源方向屬于正后分區；

如果210°＞dheading≥185°，則碰撞危險來源方向屬于左后分區；

如果330°＞dheading≥210°，則碰撞危險來源方向屬于左側分區；

如果355°＞dheading≥330°，則碰撞危險來源方向屬于左前分區。

6.一種車間的碰撞危險來源方向的判定裝置，其特征在于：包括通信模塊、計算模塊、分區模塊和判定模塊；

所述通信模塊用于實現本車與周邊車輛間的位置、速度和行進方向的交互；

所述計算模塊用于根據本車與周邊車輛的位置、速度和行進方向，獲取本車與周邊車輛連線，并計算本車與周邊車輛連線與本車的行進方向間的角度差，其中本車與周邊車輛連線以本車為原點；

所述分區模塊用于將本車周邊360°的范圍劃分為若干個分區；

所述判定模塊用于判定本車與周邊車輛連線與本車的行進方向間的角度差屬于本車周邊的哪個分區，則碰撞危險來源方向即屬于哪個分區。