[發明專利]一種平面并聯機器人

在審

• 申請號: 201510970116.2
• 申請日: 2015-12-21
• 公開（公告）號: CN105437215A
• 公開（公告）日: 2016-03-30
• 發明（設計）人: 單家正;李陶勝
• 申請（專利權）人: 單家正
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種平面并聯機器人，包括驅動裝置1、安裝臺架2、末端執行機構3以及四連桿機構4。驅動裝置1包括第一支鏈驅動裝置5、第二支鏈驅動裝置9、C型安裝座6、機座旋轉驅動裝置10；第一支鏈驅動裝置5與第二支鏈驅動裝置9垂直相對設置于所述C型安裝座6且軸線重合，并分別與其支鏈連桿機構相連接。機座旋轉驅動裝置10包括臺架安裝面板7、同步帶輪(1)8、同步帶輪(2)12、旋轉機座11；同步帶輪(1)8安裝在驅動裝置減速機末端，同步帶輪(2)12套裝在旋轉機座11上，旋轉機座11與所述C型安裝座6固接，同時旋轉機座6與臺架安裝面板7可動連接。伺服電機通過行星減速機驅動所述同步帶輪(1)8，旋轉機座6在同步帶輪(2)12帶動旋轉，可實現旋轉機座6整體旋轉。四連桿機構4包括含有兩條支鏈，第一支鏈包括第一主動臂13、第一從動臂16，第一主動臂13與所述第一從動臂16鉸鏈連接；第二支鏈包括第二主動臂14、第二從動臂15，第二主動臂14與第二從動臂15鉸鏈連接。第一從動臂13與第二從動臂15末端鉸接，第一主動臂13與第二從動臂15等長，第一從動臂16與第二主動臂14等長。末端執行機構3包括末端夾持軸17、旋轉氣缸18、夾持氣缸19。末端夾持軸17為第一從動臂16和第二從動臂15鉸接軸，旋轉氣缸18設置于夾持氣缸19上方，可對末端物料姿態進行適當調整。

2.根據權利要求1所述的一種平面并聯機器人，其特征在于機座旋轉驅動裝置10可實現C型安裝座6旋轉運動，擴大了機器人工作范圍，所述C型安裝座6旋轉運動利用同步帶實現。

3.根據權利要求1所述的一種平面并聯機器人，其特征在于四連桿機構4采用臂桿不等平行四邊形機構構成。

4.根據權利要求1所述的一種平面并聯機器人，其特征在于末端執行機構3均采用氣動元件實現物品抓放，易于控制。