[發明專利]控制空中裝置的方法和有實現此方法的控制器的空中裝置

有效

• 申請號: 201510958116.0
• 申請日: 2015-12-18
• 公開（公告）號: CN105717947B
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發明（設計）人: 奧利弗·薩沃德尼;亞歷山大·佩爾奇
• 申請（專利權）人: 依維柯馬基路斯公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 康建峰;李春暉

1.一種用于控制空中裝置的方法，

所述空中裝置包括：

-伸縮套管(12)，

-應變計傳感器(18)，所述應變計傳感器(18)用于檢測所述伸縮套管(12)在水平方向和垂直方向上的彎曲狀態，

-陀螺儀(16)，所述陀螺儀(16)附接至所述伸縮套管(12)的頂部，以及

-控制設備，所述控制設備基于從所述應變計傳感器和所述陀螺儀獲得的信號值來控制所述空中裝置的運動，

所述方法包括下列步驟：

-從所述應變計傳感器(18)和所述陀螺儀(16)獲得原始信號SG_Raw和GY_Raw，

-根據所述原始信號SG_Raw和GY_Raw計算參考信號，所述參考信號包括表示應變值的應變計參考信號SG_Ref和表示角速度值的陀螺儀參考信號GY_Ref，并且計算從角位置值或角速度測量值得出的角加速度參考信號AA_Ref，

-根據所述參考信號和與所述空中裝置的結構有關的附加模型參數PAR來重構第一振動模式f₁和比所述第一振動模式f₁更高階的至少一個第二振動模式f₂，

-根據重構的第一振動模式f₁和至少一個第二振動模式f₂來計算補償角速度值AV_Comp，

-將所計算的補償角速度值AV_Comp與前饋角速度值相加以得到驅動控制信號。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，計算應變計參考信號SG_Ref包括：

根據測量所述伸縮套管的垂直彎曲的應變計傳感器(18)的所述原始信號SG_Raw的平均值或者測量所述伸縮套管(12)的水平彎曲的應變計傳感器(18)的所述原始信號SG_Raw的差值來計算應變值V_Strain，

-對所述應變值V_Strain進行高通濾波。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，計算所述應變計參考信號SG_Ref包括：

-根據所述伸縮套管(12)的俯仰角和所述伸縮套管(12)的伸出長度來插入應變偏置值V_Off，

-在高通濾波之前通過從所述應變值V_Strain減去所述應變偏置值V_Off來校正所述應變值V_Strain。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，插入所述應變偏置值V_Off還基于附接至所述伸縮套管(12)的端部的鉸接臂(14)的伸出長度和在所述伸縮套管(12)與所述鉸接臂(14)之間的傾斜角。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，插入所述應變偏置值V_Off還基于附接至所述伸縮套管(12)的端部或附接至所述鉸接臂(14)的端部的籠的質量和所述籠內的載荷。

6.根據權利要求1至4中任意一項所述的方法，其特征在于，計算所述陀螺儀參考信號GY_Ref包括：

-根據角位置測量值來計算所述原始信號GY_Raw的后向差商以獲得角速度估計信號V_Est，

-由低通濾波器對所述角速度估計信號V_Est進行濾波，

-計算與所述陀螺儀的每個軸相關聯的經濾波的所述角速度估計信號V’_Est的相應部分，

-從來自所述陀螺儀(16)的最初的所述原始信號GY_Raw減去經濾波的所述角速度估計信號V’_Est的這個部分，以獲得經補償的陀螺儀信號GY_Comp，

-對經補償的陀螺儀信號GY_Comp進行低通濾波。