[發(fā)明專(zhuān)利]工業(yè)機(jī)器人防撞抓具裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510945239.0
• 申請(qǐng)日: 2015-12-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105459138A
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 喬凱春;康學(xué)仁
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 天津立德?tīng)栔悄苎b備科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J15/06
• 分類(lèi)號(hào): B25J15/06;B25J13/08
• 代理公司: 天津市三利專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 12107
• 代理人: 李文洋

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種工業(yè)機(jī)器人防撞抓具裝置。

背景技術(shù)

隨著工業(yè)加工自動(dòng)化的提高，機(jī)器人的應(yīng)用范圍越來(lái)越廣泛，機(jī)器人使用抓手的需求也越來(lái)越大?，F(xiàn)有的機(jī)器人手臂多為剛性抓手，容易損壞抓取物體，且抓手每次只能抓取一件物料，抓取效率低。使用抓手對(duì)于塊狀規(guī)則結(jié)構(gòu)尺寸相同的物體，在搬運(yùn)時(shí)要求有一定的速度和效率，且不損壞被搬運(yùn)的物體。吸盤(pán)抓手的廣泛應(yīng)用于各種機(jī)械手抓取中，對(duì)于抓取塊狀物料超著重要的作用，但是傳統(tǒng)吸盤(pán)抓手只是吸盤(pán)單元進(jìn)行吸取動(dòng)作，無(wú)法對(duì)物料的吸附及同時(shí)抓取多物料，且傳統(tǒng)吸盤(pán)抓手都是固定的，其位置無(wú)法改動(dòng)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服上述技術(shù)的不足，而提供一種工業(yè)機(jī)器人防撞抓具裝置，易于抓取、位置可調(diào)。

本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的，采用以下技術(shù)方案：一種工業(yè)機(jī)器人防撞抓具裝置，其特征在于：包括抓具固定塊、導(dǎo)軌、滑塊、觸塊、觸塊固定機(jī)構(gòu)、檢測(cè)固定機(jī)構(gòu)、接近光電檢測(cè)開(kāi)關(guān)、抓取光電檢測(cè)開(kāi)關(guān)、檢測(cè)觸點(diǎn)以及若干個(gè)吸盤(pán)和吸盤(pán)連桿，所述吸盤(pán)與真空發(fā)生器連通，所述吸盤(pán)上部與所述吸盤(pán)連桿的下端連接，所述吸盤(pán)連桿的上端通過(guò)連桿調(diào)節(jié)塊與滑塊連接，所述滑塊與所述導(dǎo)軌滑動(dòng)配合；所述接近光電檢測(cè)開(kāi)關(guān)和抓取光電檢測(cè)開(kāi)關(guān)自下而上依次設(shè)置在所述檢測(cè)固定機(jī)構(gòu)上，所述觸塊通過(guò)觸塊連桿與所述觸塊固定機(jī)構(gòu)連接，所述觸塊連桿的頂端設(shè)有所述檢測(cè)觸點(diǎn)，所述檢測(cè)觸電分別與所述接近光電檢測(cè)開(kāi)關(guān)、抓取光電檢測(cè)開(kāi)關(guān)配合，所述觸塊固定結(jié)構(gòu)設(shè)置在所述滑軌上。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明且有機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，吸盤(pán)位置及高度可調(diào)節(jié)、重量輕、操作靈活、控制容易等優(yōu)點(diǎn)。抓手裝置抓取物料時(shí)，觸塊向下探測(cè)物料，檢測(cè)觸點(diǎn)觸碰接近光電檢測(cè)開(kāi)關(guān)時(shí)，表示機(jī)器手已經(jīng)接觸到物料，當(dāng)檢測(cè)觸點(diǎn)繼續(xù)向上移動(dòng)到抓取光電檢測(cè)開(kāi)關(guān)時(shí)表示吸盤(pán)已經(jīng)與物料接觸可以開(kāi)始抓取，通過(guò)真空發(fā)生器產(chǎn)生負(fù)壓，吸盤(pán)吸附在物體上，實(shí)現(xiàn)抓取工作。

優(yōu)選地，所述觸塊連桿上套接有復(fù)位彈簧。確保抓取結(jié)束接觸塊回歸原位置。

優(yōu)選地，所述吸盤(pán)連桿中部為空心，吸盤(pán)連桿的上部通過(guò)氣管與所述真空發(fā)生器連通。節(jié)省空間，避免數(shù)量多而復(fù)雜的氣管纏繞在機(jī)器上。

優(yōu)選地，所述滑塊在所述導(dǎo)軌上等間距設(shè)置。滑塊在導(dǎo)軌上能夠調(diào)節(jié)，可根據(jù)物體的位置自行設(shè)定。

本發(fā)明的有益效果是:與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明且有機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，吸盤(pán)位置及高度可調(diào)節(jié)、重量輕、操作靈活、控制容易等優(yōu)點(diǎn)。抓手裝置抓取物料時(shí)，觸塊向下探測(cè)物料，檢測(cè)觸點(diǎn)觸碰接近光電檢測(cè)開(kāi)關(guān)時(shí)，表示機(jī)器手已經(jīng)接觸到物料，當(dāng)檢測(cè)觸點(diǎn)繼續(xù)向上移動(dòng)到抓取光電檢測(cè)開(kāi)關(guān)時(shí)表示吸盤(pán)已經(jīng)與物料接觸可以開(kāi)始抓取，通過(guò)真空發(fā)生器產(chǎn)生負(fù)壓，吸盤(pán)吸附在物體上，實(shí)現(xiàn)抓取工作。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是接近光電檢測(cè)開(kāi)關(guān)和抓取光電檢測(cè)開(kāi)關(guān)的安裝圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及較佳實(shí)施例詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的具體實(shí)施方式。如圖1和圖2所示，一種工業(yè)機(jī)器人防撞抓具裝置，包括抓具固定塊6、導(dǎo)軌5、滑塊4、觸塊9、觸塊固定機(jī)構(gòu)7、檢測(cè)固定機(jī)構(gòu)8、接近光電檢測(cè)開(kāi)關(guān)11、抓取光電檢測(cè)開(kāi)關(guān)12、檢測(cè)觸點(diǎn)13以及若干個(gè)吸盤(pán)1和吸盤(pán)連桿2，所述吸盤(pán)與真空發(fā)生器連通，所述吸盤(pán)上部與所述吸盤(pán)連桿的下端連接，所述吸盤(pán)連桿的上端通過(guò)連桿調(diào)節(jié)塊3與滑塊連接，所述滑塊與所述導(dǎo)軌滑動(dòng)配合；所述接近光電檢測(cè)開(kāi)關(guān)和抓取光電檢測(cè)開(kāi)關(guān)自下而上依次設(shè)置在所述檢測(cè)固定機(jī)構(gòu)上，所述觸塊通過(guò)觸塊連桿10與所述觸塊固定機(jī)構(gòu)連接，所述觸塊連桿的頂端設(shè)有所述檢測(cè)觸點(diǎn)，所述檢測(cè)觸電分別與所述接近光電檢測(cè)開(kāi)關(guān)、抓取光電檢測(cè)開(kāi)關(guān)配合，所述觸塊固定結(jié)構(gòu)設(shè)置在所述滑軌上。所述觸塊連桿上套接有復(fù)位彈簧。確保抓取結(jié)束接觸塊回歸原位置。抓手裝置抓取物料時(shí)，觸塊向下探測(cè)物料，檢測(cè)觸點(diǎn)觸碰接近光電檢測(cè)開(kāi)關(guān)時(shí)，表示機(jī)器手已經(jīng)接觸到物料，當(dāng)檢測(cè)觸點(diǎn)繼續(xù)向上移動(dòng)到抓取光電檢測(cè)開(kāi)關(guān)時(shí)表示吸盤(pán)已經(jīng)與物料接觸可以開(kāi)始抓取，通過(guò)真空發(fā)生器產(chǎn)生負(fù)壓，吸盤(pán)吸附在物體上，實(shí)現(xiàn)抓取工作。

在本發(fā)明中，吸盤(pán)連桿采用鋁合金材料。每個(gè)吸盤(pán)連桿連接一個(gè)吸盤(pán)，兩個(gè)吸盤(pán)為一組。所述吸盤(pán)連桿中部為空心，吸盤(pán)連桿的上部通過(guò)氣管與所述真空發(fā)生器連通。節(jié)省空間，避免數(shù)量多而復(fù)雜的氣管纏繞在機(jī)器上。