[發(fā)明專利]一種自動堆砌機及砌墻控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510941844.0
• 申請日: 2015-12-16
• 公開（公告）號: CN106881711B
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發(fā)明（設計）人: 劉耀宗
• 申請（專利權）人: 劉耀宗
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/10;B25J9/14;B25J9/16;B25J15/08
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) 43008
• 代理人: 鐘聲

1.一種自動堆砌機，其特征在于：包括底盤（1）、支架（3）、變幅伸縮機構（4）、直線伸縮機構（5）、夾爪機構（6）和夾爪水平保持機構（7），所述支架（3）裝設于底盤（1）上，所述直線伸縮機構（5）一端與支架（3）上端鉸接，另一端通過夾爪水平保持機構（7）與夾爪機構（6）連接，所述變幅伸縮機構（4）一端與支架（3）鉸接，另一端鉸接于直線伸縮機構（5）中部；

所述直線伸縮機構（5）包括基本臂（51）、伸縮臂（52）和伸縮驅動件（53），所述基本臂（51）與支架（3）上端鉸接，所述伸縮臂（52）與基本臂（51）平行設置，所述伸縮驅動件（53）的驅動端與伸縮臂（52）連接，在伸縮驅動件（53）的驅動下伸縮臂（52）相對于基本臂（51）作伸縮運動，所述變幅伸縮機構（4）鉸接于基本臂（51）中部；

所述夾爪水保持機構（7）包括夾爪垂向臂（71）、垂向臂固定輪（72）、支架臂上滑輪（73）、支架臂下滑輪（74）、基本臂端滑輪（75）和鋼絲繩（76），所述夾爪垂向臂（71）一端與伸縮臂（52）前端鉸接，夾爪垂向臂（71）另一端與夾爪機構（6）固定連接，所述垂向臂固定輪（72）固定于夾爪垂向臂（71）上，所述支架臂上滑輪（73）和支架臂下滑輪（74）均固定于支架（3）上端，且支架臂上滑輪（73）和支架臂下滑輪（74）的轉動中心連線垂直于水平面設置，所述基本臂端滑輪（75）設于基本臂（51）前端，所述鋼絲繩（76）一端與垂向臂固定輪（72）固定連接，另一端依次繞過支架臂上滑輪（73）、支架臂下滑輪（74）和基本臂端滑輪（75）后與伸縮臂（52）尾端固定連接，所述垂向臂固定輪（72）、支架臂上滑輪（73）和支架臂下滑輪（74）直徑相等。

2.根據(jù)權利要求1所述的自動堆砌機，其特征在于：所述夾爪機構（6）包括爪架（61）、夾爪本體（62）和夾爪旋轉機構（63），所述爪架（61）與夾爪垂向臂（71）上端固定連接，所述夾爪本體（62）通過夾爪旋轉機構（63）可轉動的裝設于爪架（61）上，且夾爪本體（62）旋轉軸線垂直于水平面設置。

3.根據(jù)權利要求2所述的自動堆砌機，其特征在于：所述夾爪旋轉機構（63）包括伺服電機（631）、主動帶輪（632）、從動帶輪（633）和皮帶（634），所述主動帶輪（632）裝設于伺服電機（631）輸出端，所述從動帶輪（633）裝設于爪架（61）上并與夾爪本體（62）連接，所述皮帶（634）繞設于主動帶輪（632）和從動帶輪（633）上。

4.根據(jù)權利要求1至3中任一項所述的自動堆砌機，其特征在于：所述底盤（1）包括基座（11）和回轉機構（12），所述回轉機構（12）裝設于基座（11）上，所述支架（3）下端與回轉機構（12）固定連接。

5.根據(jù)權利要求1至3中任一項所述的自動堆砌機，其特征在于：所述變幅伸縮機構（4）為液壓油缸或電動缸或電機驅動的螺母絲杠副。