[發明專利]一種行走式玻璃幕墻清潔機器人

在審

• 申請號: 201510941641.1
• 申請日: 2015-12-16
• 公開（公告）號: CN105534392A
• 公開（公告）日: 2016-05-04
• 發明（設計）人: 于建飛;張建朋;蔡明儀
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;A47L11/38;A47L11/40
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙) 31205
• 代理人: 陸聰明

1.一種行走式玻璃幕墻清潔機器人，其特征在于，包含四個腿足，四個電磁換向閥（7），電源（8），直流電機（9），機器人外殼（10），真空泵（11），除塵布（12）以及控制系統；所述四個腿足安裝在機器人外殼（10）的四角上，四個電磁換向閥（7）通過螺釘固定在機器人外殼（10）底面的裝配凸臺上，并緊挨著外殼壁的左右壁；所述電源（8）安裝在機器人外殼（10）的電源卡套中，真空泵（11）固定在機器人外殼（10）的底面并與外殼壁緊挨，所述直流電機（9）安裝在機器人外殼（10）的凹筒內，直流電機（9）的底部安裝除塵布（12）。

2.根據權利要求1所述的行走式玻璃幕墻清潔機器人，其特征在于，所述腿足包括舵機A（1），舵機B（2），氣缸（3），吸盤（4），舵機架B（5），舵機架A（6）；所述舵機A（1）安裝在機器人外殼（10）上，并與舵機架A（6）連接，所述舵機架A（6）連接舵機B（2），舵機B（2）連接舵機架B（5），所述氣缸（3）安裝在舵機架B（5）上，氣缸（3）下端通過氣缸桿（13）和彈簧（14）連接吸盤（4）。

3.根據權利要求2所述的行走式玻璃幕墻清潔機器人，其特征在于，所述吸盤（4）的頭部和氣缸（3）上開有氣孔，這兩個氣孔通過導氣管與電磁換向閥（7）想通，通過電磁換向閥（7）連接真空泵（11）。

4.根據權利要求1所述的行走式玻璃幕墻清潔機器人，其特征在于，所述控制系統包括上位機，運動控制器，無線通訊模塊，傳感器，地面遙控裝置；所述上位機通過無線通訊模塊給予運動控制器指令，運動控制器再控制舵機的轉動，電磁換向閥（7）的端口轉換以及直流電機（9）的轉動。