[發明專利]一種基于非線性滯環的快速高度指令跟蹤方法有效
| 申請號： | 201510933267.0 | 申請日： | 2015-12-14 |
| 公開（公告）號： | CN106873606B | 公開（公告）日： | 2019-10-18 |
| 發明（設計）人： | 田貝;聞子俠;張向虎;鹿雪玲 | 申請（專利權）人： | 中國航空工業第六一八研究所 |
| 主分類號： | G05D1/04 | 分類號： | G05D1/04 |
| 代理公司： | 中國航空專利中心 11008 | 代理人： | 杜永保 |
| 地址： | 710065 陜*** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 非線性 快速 高度 指令 跟蹤 方法 | ||
1.一種基于非線性滯環的快速高度指令跟蹤方法，其特征在于，具體步驟如下：
步驟1：高度指令跟蹤模塊接收高度測量值、高度指令、飛行狀態信息；所述飛行狀態信息包括：平飛、下降、爬升；
步驟2：高度指令跟蹤初始化，判斷是否是第一拍進入高度控制模態，如果是第一拍，進行高度指令跟蹤初始化；如果不是，則執行高度控制模態切換邏輯，包括：
A：計算連續四拍的高度差DH；
B：如果高度差DH連續4拍小于-DH0,則調度俯仰角表速控制；
C：如果高度差DH連續4拍大于DH0,則調度俯仰角表速控制；
D：如果高度差DH連續4拍大于–DH0并且小于-DH1，需根據此時無人機的飛行狀態分別處理：如果此時為無人機的飛行狀態為平飛，那么調度高度控制；否則，調度俯仰角表速控制，所述DH1表示最小的高度差絕對值，DH1<DH0；
E：如果高度差DH連續4拍大于–DH1并且小于DH1，調度高度控制；
F：如果高度差DH連續4拍大于DH1并且小于DH0，需根據此時無人機的飛行狀態分別處理：如果此時為無人機的飛行狀態為平飛，那么調度高度控制；否則，調度俯仰角表速控制；
生成控制模態字；
步驟3：根據控制模態字執行相應的高度指令計算；
步驟4：向升降舵輸出高度指令。
2.根據權利要求1所述的一種基于非線性滯環的快速高度指令跟蹤方法，其特征在于，步驟2中所述的高度指令跟蹤初始化具體步驟如下：
A:計算第一拍的高度差DH，DH是指高度指令和實際高度的差；
B:如果第一拍高度差DH大于DH0，則將高度控制模態字置為俯仰角表速控制；否則，執行C；DH0表示最大的高度差絕對值；
C:如果第一拍高度差DH小于-DH0，則將高度控制模態字置為俯仰角表速控制；否則，執行D；
D:如果第一拍高度差DH大于-DH0，則將高度控制模態字置為高度控制。
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