[發(fā)明專利]一種基于非線性滯環(huán)的快速高度指令跟蹤方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510933267.0
• 申請日: 2015-12-14
• 公開（公告）號: CN106873606B
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 田貝;聞子俠;張向虎;鹿雪玲
• 申請（專利權(quán)）人: 中國航空工業(yè)第六一八研究所
• 主分類號: G05D1/04
• 分類號: G05D1/04
• 代理公司: 中國航空專利中心 11008
• 代理人: 杜永保

1.一種基于非線性滯環(huán)的快速高度指令跟蹤方法，其特征在于，具體步驟如下：

步驟1：高度指令跟蹤模塊接收高度測量值、高度指令、飛行狀態(tài)信息；所述飛行狀態(tài)信息包括：平飛、下降、爬升；

步驟2：高度指令跟蹤初始化，判斷是否是第一拍進(jìn)入高度控制模態(tài)，如果是第一拍，進(jìn)行高度指令跟蹤初始化；如果不是，則執(zhí)行高度控制模態(tài)切換邏輯，包括：

A：計算連續(xù)四拍的高度差DH；

B：如果高度差DH連續(xù)4拍小于-DH0,則調(diào)度俯仰角表速控制；

C：如果高度差DH連續(xù)4拍大于DH0,則調(diào)度俯仰角表速控制；

D：如果高度差DH連續(xù)4拍大于–DH0并且小于-DH1，需根據(jù)此時無人機(jī)的飛行狀態(tài)分別處理：如果此時為無人機(jī)的飛行狀態(tài)為平飛，那么調(diào)度高度控制；否則，調(diào)度俯仰角表速控制，所述DH1表示最小的高度差絕對值，DH1<DH0；

E：如果高度差DH連續(xù)4拍大于–DH1并且小于DH1，調(diào)度高度控制；

F：如果高度差DH連續(xù)4拍大于DH1并且小于DH0，需根據(jù)此時無人機(jī)的飛行狀態(tài)分別處理：如果此時為無人機(jī)的飛行狀態(tài)為平飛，那么調(diào)度高度控制；否則，調(diào)度俯仰角表速控制；

生成控制模態(tài)字；

步驟3：根據(jù)控制模態(tài)字執(zhí)行相應(yīng)的高度指令計算；

步驟4：向升降舵輸出高度指令。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于非線性滯環(huán)的快速高度指令跟蹤方法，其特征在于，步驟2中所述的高度指令跟蹤初始化具體步驟如下：

A:計算第一拍的高度差DH，DH是指高度指令和實際高度的差；

B:如果第一拍高度差DH大于DH0，則將高度控制模態(tài)字置為俯仰角表速控制；否則，執(zhí)行C；DH0表示最大的高度差絕對值；

C:如果第一拍高度差DH小于-DH0，則將高度控制模態(tài)字置為俯仰角表速控制；否則，執(zhí)行D；

D:如果第一拍高度差DH大于-DH0，則將高度控制模態(tài)字置為高度控制。