[發明專利]工業機器人工具坐標校準裝置和方法

有效

• 申請號: 201510907574.1
• 申請日: 2015-12-09
• 公開（公告）號: CN105437230B
• 公開（公告）日: 2017-08-08
• 發明（設計）人: 王業率;周磊;趙天光
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京博訊知識產權代理事務所(特殊普通合伙)11593
• 代理人: 柳興坤

1.一種工業機器人工具坐標校準裝置，包括：

校準磁場產生裝置，用于固定在所述工業機器人的工具上，產生校準磁場；

檢測裝置，用于在預定位置沿三個不同坐標軸方向檢測所述校準磁場的強度；以及

控制裝置，與所述檢測裝置和所述工業機器人連接，用于控制所述工業機器人依次沿三個不同坐標軸方向移動到沿對應坐標軸運動時校準磁場檢測值最大的位置，并控制所述工業機器人獲取對應的移動參數，基于所述移動參數校準工具坐標。

2.根據權利要求1所述的工業機器人工具坐標校準裝置，其特征在于，所述檢測裝置包括：

基座；

感應線圈；

轉動部件，用于將所述感應線圈固定于所述基座，并使得所述感應線圈能相對于所述基座在兩個轉動自由度范圍轉動。

3.根據權利要求2所述的工業機器人工具坐標校準裝置，其特征在于，所述轉動部件包括：

第一轉動關節，與所述基座連接，能以第一轉動自由度轉動；

第二轉動關節，與所述感應線圈的外框連接，能以第二轉動自由度轉動；

支撐部件，設置于所述第一轉動關節和所述第二轉動關節之間。

4.根據權利要求1所述的工業機器人工具坐標校準裝置，其特征在于，所述校準磁場產生裝置包括：

磁體部件，用于產生所述校準磁場；

固定部件，用于將所述磁體部件與所述工業機器人的工具固定連接。

5.根據權利要求4所述的工業機器人工具坐標校準裝置，其特征在于，所述固定部件適于調節所述磁體部件相對于所述工具的位置。

6.根據權利要求1所述的工業機器人工具坐標校準裝置，其特征在于，所述控制裝置用于控制所述工業機器人沿第一坐標軸方向往復運動，并接收檢測裝置獲取的校準磁場的檢測值，并控制工業機器人移動到檢測裝置在第一坐標軸的最大檢測值的對應位置，記錄所述工業機器人沿第一坐標軸方向的移動參數；

所述控制裝置用于控制所述工業機器人以當前位置為起點沿第二坐標軸方向往復運動，并接收檢測裝置獲取的校準磁場的檢測值，控制工業機器人移動到檢測裝置在第二坐標軸的最大檢測值的對應位置，記錄所述工業機器人沿第二坐標軸方向的移動參數；

所述控制裝置用于控制所述工業機器人以當前位置為起點沿第三坐標軸方向往復運動，并接收檢測裝置獲取的校準磁場的檢測值，控制工業機器人移動到檢測裝置在第三坐標軸的最大檢測值的對應位置，記錄所述工業機器人沿第三坐標軸方向的移動參數。

7.根據權利要求6所述的工業機器人工具坐標校準裝置，其特征在于，所述檢測裝置包括：

基座；

感應線圈；

轉動部件，用于將所述感應線圈固定于所述基座，并根據所述控制裝置控制使得所述感應線圈相對于所述基座在兩個轉動自由度范圍轉動；

所述控制裝置還用于在控制所述工業機器人沿坐標軸方向往復運動前，控制所述轉動部件轉動以使得所述感應線圈的軸向與對應的坐標軸方向平行。

8.根據權利要求1-7中任一項所述的工業機器人工具坐標校準裝置，其特征在于，所述控制裝置用于重復多次控制所述工業機器人依次沿三個不同坐標軸方向移動到沿對應坐標軸運動時校準磁場檢測值最大的位置，并控制工業機器人多組移動參數，并基于獲取的多組移動參數進行工具坐標校準。

9.一種工業機器人工具坐標校準方法，包括：

在所述工業機器人的工具上設置校準磁場產生裝置，以產生隨工具運動的校準磁場，并在預定位置設置檢測裝置以檢測所述校準磁場；

控制所述工業機器人依次沿三個不同坐標軸方向移動到沿對應坐標軸運動時校準磁場檢測值最大的位置，并獲取工業機器人的移動參數，基于所述工業機器人移動參數校準工具坐標。