[發(fā)明專利]工業(yè)機器人工具坐標(biāo)校準(zhǔn)裝置和方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510907574.1
• 申請日: 2015-12-09
• 公開（公告）號: CN105437230B
• 公開（公告）日: 2017-08-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王業(yè)率;周磊;趙天光
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京博訊知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙)11593
• 代理人: 柳興坤

1.一種工業(yè)機器人工具坐標(biāo)校準(zhǔn)裝置，包括：

校準(zhǔn)磁場產(chǎn)生裝置，用于固定在所述工業(yè)機器人的工具上，產(chǎn)生校準(zhǔn)磁場；

檢測裝置，用于在預(yù)定位置沿三個不同坐標(biāo)軸方向檢測所述校準(zhǔn)磁場的強度；以及

控制裝置，與所述檢測裝置和所述工業(yè)機器人連接，用于控制所述工業(yè)機器人依次沿三個不同坐標(biāo)軸方向移動到沿對應(yīng)坐標(biāo)軸運動時校準(zhǔn)磁場檢測值最大的位置，并控制所述工業(yè)機器人獲取對應(yīng)的移動參數(shù)，基于所述移動參數(shù)校準(zhǔn)工具坐標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機器人工具坐標(biāo)校準(zhǔn)裝置，其特征在于，所述檢測裝置包括：

基座；

感應(yīng)線圈；

轉(zhuǎn)動部件，用于將所述感應(yīng)線圈固定于所述基座，并使得所述感應(yīng)線圈能相對于所述基座在兩個轉(zhuǎn)動自由度范圍轉(zhuǎn)動。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工業(yè)機器人工具坐標(biāo)校準(zhǔn)裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動部件包括：

第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，與所述基座連接，能以第一轉(zhuǎn)動自由度轉(zhuǎn)動；

第二轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，與所述感應(yīng)線圈的外框連接，能以第二轉(zhuǎn)動自由度轉(zhuǎn)動；

支撐部件，設(shè)置于所述第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)和所述第二轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)之間。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機器人工具坐標(biāo)校準(zhǔn)裝置，其特征在于，所述校準(zhǔn)磁場產(chǎn)生裝置包括：

磁體部件，用于產(chǎn)生所述校準(zhǔn)磁場；

固定部件，用于將所述磁體部件與所述工業(yè)機器人的工具固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的工業(yè)機器人工具坐標(biāo)校準(zhǔn)裝置，其特征在于，所述固定部件適于調(diào)節(jié)所述磁體部件相對于所述工具的位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機器人工具坐標(biāo)校準(zhǔn)裝置，其特征在于，所述控制裝置用于控制所述工業(yè)機器人沿第一坐標(biāo)軸方向往復(fù)運動，并接收檢測裝置獲取的校準(zhǔn)磁場的檢測值，并控制工業(yè)機器人移動到檢測裝置在第一坐標(biāo)軸的最大檢測值的對應(yīng)位置，記錄所述工業(yè)機器人沿第一坐標(biāo)軸方向的移動參數(shù)；

所述控制裝置用于控制所述工業(yè)機器人以當(dāng)前位置為起點沿第二坐標(biāo)軸方向往復(fù)運動，并接收檢測裝置獲取的校準(zhǔn)磁場的檢測值，控制工業(yè)機器人移動到檢測裝置在第二坐標(biāo)軸的最大檢測值的對應(yīng)位置，記錄所述工業(yè)機器人沿第二坐標(biāo)軸方向的移動參數(shù)；

所述控制裝置用于控制所述工業(yè)機器人以當(dāng)前位置為起點沿第三坐標(biāo)軸方向往復(fù)運動，并接收檢測裝置獲取的校準(zhǔn)磁場的檢測值，控制工業(yè)機器人移動到檢測裝置在第三坐標(biāo)軸的最大檢測值的對應(yīng)位置，記錄所述工業(yè)機器人沿第三坐標(biāo)軸方向的移動參數(shù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的工業(yè)機器人工具坐標(biāo)校準(zhǔn)裝置，其特征在于，所述檢測裝置包括：

基座；

感應(yīng)線圈；

轉(zhuǎn)動部件，用于將所述感應(yīng)線圈固定于所述基座，并根據(jù)所述控制裝置控制使得所述感應(yīng)線圈相對于所述基座在兩個轉(zhuǎn)動自由度范圍轉(zhuǎn)動；

所述控制裝置還用于在控制所述工業(yè)機器人沿坐標(biāo)軸方向往復(fù)運動前，控制所述轉(zhuǎn)動部件轉(zhuǎn)動以使得所述感應(yīng)線圈的軸向與對應(yīng)的坐標(biāo)軸方向平行。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7中任一項所述的工業(yè)機器人工具坐標(biāo)校準(zhǔn)裝置，其特征在于，所述控制裝置用于重復(fù)多次控制所述工業(yè)機器人依次沿三個不同坐標(biāo)軸方向移動到沿對應(yīng)坐標(biāo)軸運動時校準(zhǔn)磁場檢測值最大的位置，并控制工業(yè)機器人多組移動參數(shù)，并基于獲取的多組移動參數(shù)進行工具坐標(biāo)校準(zhǔn)。

9.一種工業(yè)機器人工具坐標(biāo)校準(zhǔn)方法，包括：

在所述工業(yè)機器人的工具上設(shè)置校準(zhǔn)磁場產(chǎn)生裝置，以產(chǎn)生隨工具運動的校準(zhǔn)磁場，并在預(yù)定位置設(shè)置檢測裝置以檢測所述校準(zhǔn)磁場；

控制所述工業(yè)機器人依次沿三個不同坐標(biāo)軸方向移動到沿對應(yīng)坐標(biāo)軸運動時校準(zhǔn)磁場檢測值最大的位置，并獲取工業(yè)機器人的移動參數(shù)，基于所述工業(yè)機器人移動參數(shù)校準(zhǔn)工具坐標(biāo)。