[發(fā)明專利]一種基于視覺定位的彈藥碼垛機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510902117.3
• 申請日: 2015-12-09
• 公開（公告）號: CN106853925B
• 公開（公告）日: 2018-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 安志奇;徐永利;景寬;昌成剛;徐志剛
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

本發(fā)明涉及自動碼垛系統(tǒng)，具體的說是一種基于視覺定位的彈藥碼垛機械手。包括水平移動機構(gòu)、垂向移動機構(gòu)、跟隨調(diào)整機構(gòu)、橫向同步定位夾緊機構(gòu)、縱向定位夾緊機構(gòu)、視覺檢測相機及測距傳感器，其中水平移動機構(gòu)滾動連接于行車軌道上，所述垂向移動機構(gòu)安裝于水平移動機構(gòu)上、并可沿垂向滑動，所述視覺檢測相機和測距傳感器安裝在垂向移動機構(gòu)的末端，所述跟隨調(diào)整機構(gòu)位于所述垂向移動機構(gòu)的下方、并與其滑動連接，所述橫向同步定位夾緊機構(gòu)安裝在所述跟隨調(diào)整機構(gòu)的下方，所述縱向定位夾緊機構(gòu)安裝在橫向同步定位夾緊機構(gòu)上。本發(fā)明可以根據(jù)彈藥位置的視覺信息調(diào)整碼垛機械手的取放位置。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動碼垛系統(tǒng)，具體的說是一種基于視覺定位的彈藥碼垛機械手。

背景技術(shù)

目前，碼垛系統(tǒng)采用通過導(dǎo)軌滑塊導(dǎo)向，齒輪齒條驅(qū)動的方式來實現(xiàn)自動碼垛。這樣的碼垛系統(tǒng)有以下弊端：第一，在大跨距、大范圍碼垛時，就會遇到加工制作成本高，安裝調(diào)試難等問題；第二，傳統(tǒng)碼垛系統(tǒng)通過固定坐標點來實現(xiàn)自動碼垛功能，遇到碼垛工件意外丟失、人員參與碼垛作業(yè)、碼垛工件被移動等情況，就會造成碼垛擺放不整齊等情況，嚴重還會造成碼垛懸空掉落、碼垛重疊擠壓，這種情況在彈藥生產(chǎn)中是絕對不允許出現(xiàn)的；第三，傳統(tǒng)碼垛系統(tǒng)需要事先把碼垛工件的位置嚴格準確放置才能實現(xiàn)碼垛自動上料功能，這樣增加了碼垛成本和工作量。

國內(nèi)在彈藥生產(chǎn)領(lǐng)域還沒有基于視覺的碼垛機械手，傳統(tǒng)的碼垛系統(tǒng)通過絕對坐標定位方式很難滿足彈藥碼垛的安全性能，使用傳統(tǒng)碼垛系統(tǒng)會增加額外的不安全因素。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種基于視覺定位的彈藥碼垛機械手。這種基于視覺定位的彈藥碼垛機械手可以根據(jù)彈藥位置的視覺信息調(diào)整碼垛機械手的取放位置。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種基于視覺定位的彈藥碼垛機械手，包括水平移動機構(gòu)、垂向移動機構(gòu)、跟隨調(diào)整機構(gòu)、橫向同步定位夾緊機構(gòu)、縱向定位夾緊機構(gòu)、視覺檢測相機及測距傳感器，其中水平移動機構(gòu)滾動連接于行車軌道上，所述垂向移動機構(gòu)安裝于水平移動機構(gòu)上、并可沿垂向滑動，所述視覺檢測相機和測距傳感器安裝在垂向移動機構(gòu)的末端，所述跟隨調(diào)整機構(gòu)位于所述垂向移動機構(gòu)的下方、并與其滑動連接，所述橫向同步定位夾緊機構(gòu)安裝在所述跟隨調(diào)整機構(gòu)的下方，所述縱向定位夾緊機構(gòu)安裝在所述橫向同步定位夾緊機構(gòu)上。

所述水平移動機構(gòu)包括水平移動平臺、滾動行走輪、滾動輔助定位輪及水平驅(qū)動裝置，其中水平移動平臺的底部設(shè)有滾動行走輪和滾動輔助定位輪，所述水平驅(qū)動裝置安裝在所述水平移動平臺上、并與所述滾動行走輪傳動連接，所述水平移動平臺通過滾動行走輪在行車軌道上行走、并通過與行車軌道滑動配合的滾動輔助定位輪定位。所述水平移動平臺的前、后側(cè)均設(shè)有防撞塊。

所述垂向移動機構(gòu)包括架體、定滑輪、吊繩、配重組件、垂向驅(qū)動機構(gòu)、垂向移動機構(gòu)齒條、垂向移動機構(gòu)齒輪及垂向移動平臺，其中垂向移動平臺與所述水平移動機構(gòu)滑動連接，所述垂向移動機構(gòu)齒條設(shè)置于所述垂向移動平臺上，所述垂向驅(qū)動機構(gòu)設(shè)置于所述水平移動平臺上、并輸出端設(shè)有垂向移動機構(gòu)齒輪，所述垂向移動機構(gòu)齒輪與所述垂向移動機構(gòu)齒條嚙合，所述架體安裝在所述水平移動機構(gòu)上，所述定滑輪設(shè)置于所述架體的頂部，所述吊繩穿過定滑輪兩端分別與垂向移動平臺和配重組件連接，所述垂向移動平臺的下端連接有所述視覺檢測相機、測距傳感器及跟隨調(diào)整機構(gòu)。

所述跟隨調(diào)整機構(gòu)包括跟蹤調(diào)整驅(qū)動機構(gòu)、跟蹤調(diào)整機構(gòu)絲杠螺母傳動副及跟蹤調(diào)整機構(gòu)平臺，其中跟蹤調(diào)整機構(gòu)平臺的上方設(shè)有傳動連接的跟蹤調(diào)整驅(qū)動機構(gòu)和跟蹤調(diào)整機構(gòu)絲杠螺母傳動副，所述跟蹤調(diào)整機構(gòu)絲杠螺母傳動副與所述垂向移動機構(gòu)連接，所述垂向移動機構(gòu)與所述跟蹤調(diào)整機構(gòu)平臺滑動連接；所述跟蹤調(diào)整機構(gòu)平臺的下方安裝有可沿橫向滑動的所述橫向同步定位夾緊機構(gòu)。

所述跟蹤調(diào)整機構(gòu)平臺的下方沿橫向設(shè)有跟蹤調(diào)整機構(gòu)導(dǎo)軌，所述橫向同步定位夾緊機構(gòu)通過跟蹤調(diào)整機構(gòu)滑塊與所述跟蹤調(diào)整機構(gòu)導(dǎo)軌滑動連接。