[發明專利]陀螺與磁傳感器聯合標定方法

在審

• 申請號: 201510901523.8
• 申請日: 2015-12-08
• 公開（公告）號: CN105547326A
• 公開（公告）日: 2016-05-04
• 發明（設計）人: 武元新;劉佩林;郁文賢
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 郭國中

1.一種陀螺與磁傳感器聯合標定方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1，獲得磁傳感器與陀螺的關聯測量模型，在所述關聯測量模型中包括標 定參數；

步驟2，采用基于所述標定參數的約束非線性最小二乘估計得到所述標定參數 的確定值。

2.根據權利要求1所述的陀螺與磁傳感器聯合標定方法，其特征在于，所述標 定參數包括坐標系失準角和陀螺零偏。

3.根據權利要求2所述的陀螺與磁傳感器聯合標定方法，其特征在于，所述關 聯測量模型為：

mm(tk+1)-mm(tk)=∫tktk+1(mm(t)×)Cbm(ωibb(t)-ϵ)dt=[∫tktk+1ωibbT(t)⊗(mm(t)×)dt-∫tktk+1(mm(t)×)dt]vec(Cbm)Cbmϵ]]>

其中，m^m(t_k+1)表示第k+1個時刻t_k+1時磁傳感器坐標系m下的磁場向量， m^m(t_k)表示第k個時刻t_k時磁傳感器坐標系m下的磁場向量，k為正整數，m^m(t)表 示時刻t時磁傳感器坐標系m下的磁場向量，表示磁傳感器與陀螺坐標系失準姿 態矩陣，表示時刻t時陀螺坐標系b的角速度向量，ε表示陀螺零偏向量；vec(·) 表示將矩陣按照列的順序拼接起來；

m^m(t)×表示由三維向量構成的叉乘矩陣，即 mm(t)×=0-mm(t)3mm(t)2mm(t)30-mm(t)1-mm(t)2mm(t)10,]]>其中m^m(t)₁表示時刻t時磁傳感器坐標系m 下的磁場向量的X方向上的分量；其中m^m(t)₂表示時刻t時磁傳感器坐標系m下的 磁場向量的Y方向上的分量；其中m^m(t)₃表示時刻t時磁傳感器坐標系m下的磁場 向量的Z方向上的分量。