[發明專利]一種載具接觸式循跡系統

在審

• 申請號: 201510897753.1
• 申請日: 2015-12-08
• 公開（公告）號: CN105573317A
• 公開（公告）日: 2016-05-11
• 發明（設計）人: 陳珂;唐鑫;魯科良
• 申請（專利權）人: 四川大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬于載具自循跡領域，特別涉及一種利用機械接觸的方式感知載具行駛軌跡方向變化狀態的系統。

背景技術

承擔運輸作用的載具在工業活動中有著不可或缺的作用，隨著科學技術的不斷進步以及解放勞動力的迫切需要，出現了擁有自循跡功能的載具。

現有大部分載具的自循跡系統的原理是使用光學儀器識別特定標示，讓載具跟隨特定標示移動，這種自循跡方式絕大多數都是在車間內使用，在非常平整的地板上涂上條狀油漆或粘貼條狀膠帶作為標示，且油漆和膠帶的顏色必須與地板顏色有明顯的區別。但是，這種自循跡方式對環境有著苛刻的要求，如果標示受到損壞或涂污，自循跡系統將失效。如果在露天環境下，特別是在非硬化地表作業，傳統的載具自循跡系統無法使用。

目前，國內的農業機械技術才剛剛起步，急需一種可以適應農田果林環境的自循跡系統，控制專用的農業載具在農田果林中執行自動化無人化作業。農業機械對載具自循跡系統的要求是故障率低、結實耐用，對露天環境的各種干擾因素不敏感，特別是針對非硬化地表有很強的適應性，顯然，根據前面所述傳統的載具自循跡系統根本無法勝任農業作業。

發明內容

有鑒于此，針對現有技術的空白，本發明所要解決的技術問題是提供一種載具接觸式循跡系統，采用機械接觸的方式感知載具行駛軌跡的方向變化狀態，進而控制載具的行駛方向。

本發明為了實現上述目的，結構組成如下：主體支架(4)上有傳感器支架(41)，所述傳感器支架(41)上安裝有右偏傳感器(5)和左偏傳感器(6)，所述主體支架(4)上安裝有杠桿(2)和升降桿(7)，所述杠桿(2)一端安裝有接觸輪(1)。右偏傳感器(5)和左偏傳感器(6)在傳感器支架(41)上的位置可調，所述右偏傳感器(5)和左偏傳感器(6)為對稱布置，杠桿(2)位于所述右偏傳感器(5)和左偏傳感器(6)的中間。右偏傳感器(5)和左偏傳感器(6)均為模擬量輸出傳感器或自帶將模擬量轉換為數字量功能的傳感器。杠桿(2)上有杠桿軸(21)，主體支架(4)上軸孔，所述杠桿軸(21)安裝在所述軸孔內，所述杠桿(2)與所述主體支架(4)之間連接有復位彈簧(3)。升降桿(7)的長度可調節，所述升降桿(7)相對于主體支架(4)可沿X、Y軸調節位置。接觸輪(1)在杠桿(2)上可沿X軸調整位置，所述接觸輪(1)在杠桿(2)上可繞平行于Y軸的軸翻轉一定角度。

本發明擁有如下優點：采用機械接觸的方式感知載具行駛軌跡的方向變化狀態，抗環境干擾能力強、故障率低、結實耐用，特別適用于在有渠道的農田果林進行作業；結構尺寸可調節，適應多種作業要求；只有兩個接觸式傳感器傳輸信號，控制邏輯簡單。

附圖說明

下面將結合附圖和具體實施方式對本發明做進一步說明。

圖1為一種載具接觸式循跡系統的工作示意圖1。

圖2為一種載具接觸式循跡系統的工作示意圖2。

圖3為一種載具接觸式循跡系統的結構示意圖。

圖4為一種載具接觸式循跡系統的原理示意圖1。

圖5為一種載具接觸式循跡系統的原理示意圖2。

圖6為一種載具接觸式循跡系統的原理示意圖3。

圖中，1—接觸輪，2—杠桿，21—杠桿軸，3—復位彈簧，4—主體支架，41—傳感器支架，5—右偏傳感器，6—左偏傳感器，7—升降桿，8—載具，81—車輪或履帶，9—渠道，91—循跡沿邊。

具體實施方式

典型具體實施方式如下：按照圖1、圖2所示，將載具(8)橫跨在渠道(9)上方，車輪或履帶(81)放置在渠道(9)兩側的地表上，將自循跡裝置通過升降桿(7)安裝在載具(8)前端，載具(8)的前進方向、自循跡裝置的指向與渠道(9)的方向相同。控制升降桿(7)，使自循跡裝置的接觸輪(1)與循跡沿邊(91)接觸。在載具(8)行駛過程中，如果載具(8)所處位置的渠道(9)呈直線向前，則載具(8)向前直線行駛；如果渠道(9)向右彎曲，則載具(8)向右轉向；如果渠道(9)向左彎曲，則載具(8)向左轉向。