[發明專利]視覺里程計背景過濾方法及裝置

有效

• 申請號: 201510872856.2
• 申請日: 2015-12-02
• 公開（公告）號: CN105374043B
• 公開（公告）日: 2017-04-05
• 發明（設計）人: 潘晨勁;趙江宜
• 申請（專利權）人: 福州華鷹重工機械有限公司
• 主分類號: G06T7/194
• 分類號: G06T7/194;G01C22/00
• 代理公司: 福州市景弘專利代理事務所(普通合伙)35219
• 代理人: 林祥翔,呂元輝

1.一種視覺里程計背景過濾方法，其特征在于，包括如下步驟：

根據預設場景三維地圖和行車圖像計算各像素點的景深，得到景深圖；

根據景深圖和行車圖像計算權重視差圖，所述權重視差圖包括各像素點的視差信息和權重信息；

對權重視差圖進行后期處理，得到背景概率圖，所述背景概率圖包括各像素點為背景的概率信息；

對背景概率圖進行處理，得到最佳背景區塊。

2.根據權利要求1所述的視覺里程計背景過濾方法，其特征在于，還包括步驟：

采集預設場景三維地圖。

3.根據權利要求1所述的視覺里程計背景過濾方法，其特征在于，還包括步驟：

采集行車圖像。

4.根據權利要求1所述的視覺里程計背景過濾方法，其特征在于，根據景深圖和同一時刻不同鏡頭采集到的行車圖像計算權重視差圖。

5.根據權利要求1所述的視覺里程計背景過濾方法，其特征在于，根據景深圖和不同時刻同一鏡頭采集到的行車圖像計算權重視差圖。

6.一種視覺里程計背景過濾裝置，其特征在于，包括景深圖計算模塊、權重視差圖計算模塊、背景概率圖計算模塊、最佳背景區塊計算模塊：

所述景深圖計算模塊用于根據預設場景三維地圖和行車圖像計算各像素點的景深，得到景深圖；

所述權重視差圖計算模塊用于根據景深圖和行車圖像計算權重視差圖，所述權重視差圖包括各像素點的視差信息和權重信息；

所述背景概率圖計算模塊用于對權重視差圖進行后期處理，得到背景概率圖，所述背景概率圖包括各像素點為背景的概率信息；

所述最佳背景區塊計算模塊用于對背景概率圖進行處理，得到最佳背景區塊。

7.根據權利要求6所述的視覺里程計背景過濾裝置，其特征在于，還包括地圖采集模塊：

所述地圖采集模塊用于采集預設場景三維地圖。

8.根據權利要求6所述的視覺里程計背景過濾裝置，其特征在于，還包括行車圖像采集模塊：

所述行車圖像采集模塊用于采集行車圖像。

9.根據權利要求6所述的視覺里程計背景過濾裝置，其特征在于，所述權重視差圖計算模塊用于根據景深圖和同一時刻不同鏡頭采集到的行車圖像計算權重視差圖。

10.根據權利要求6所述的視覺里程計背景過濾裝置，其特征在于，所述權重視差圖計算模塊用于根據景深圖和不同時刻同一鏡頭采集到的行車圖像計算權重視差圖。