[發(fā)明專利]一種PPK-RTK的數(shù)據(jù)記錄及定位信息獲取的裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510872602.0
• 申請日: 2015-12-03
• 公開（公告）號: CN105446917B
• 公開（公告）日: 2019-09-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄧修濤;陳溯;王宬;韋偉
• 申請（專利權(quán)）人: 西安羚控電子科技有限公司
• 主分類號: G06F13/38
• 分類號: G06F13/38;G06F13/42
• 代理公司: 西安億諾專利代理有限公司 61220
• 代理人: 康凱

一種PPK?RTK的數(shù)據(jù)記錄及定位信息獲取的裝置，包括一個處理器，通過UART接口和GPIO接口與處理器連接的導航授時模塊，與處理器連接的局域網(wǎng)絡(luò)總線CAN BUS，電腦，與處理器或電腦連接的U盤，通過UART接口與處理器連接的地面站以及以太網(wǎng)PHY芯片。本發(fā)明能精確的記錄拍攝時間和拍攝地點等信息的需求，本發(fā)明可達到在事后記錄每一個拍攝時刻和拍攝地點，為圖像處理、信息融合等領(lǐng)域提供數(shù)據(jù)的支撐平臺。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及航拍高精度地記錄數(shù)據(jù)和準確定位領(lǐng)域，具體涉及一種PPK-RTK的數(shù)據(jù)記錄及定位信息獲取的裝置。

背景技術(shù)

航拍在城市規(guī)劃、軍事任務(wù)、沿海地區(qū)監(jiān)視等方面得到了廣泛運用。然而傳統(tǒng)的航拍方法無法達到高精度的拍攝要求，定位也不夠準確。為了航拍的需要，能精確的記錄拍攝時間和拍攝地點等信息的需求，本發(fā)明可達到在事后記錄每一個拍攝時刻和拍攝地點，為圖像處理、信息融合等領(lǐng)域提供數(shù)據(jù)的支撐平臺。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供了一種PPK-RTK的數(shù)據(jù)記錄及定位信息獲取的裝置。其能精確的記錄拍攝時間和拍攝地點等信息的需求，本發(fā)明可達到在事后記錄每一個拍攝時刻和拍攝地點，為圖像處理、信息融合等領(lǐng)域提供數(shù)據(jù)的支撐平臺。

本發(fā)明的技術(shù)解決方案是：

一種PPK-RTK的數(shù)據(jù)記錄及定位信息獲取的裝置，其特殊之處在于：包括一個處理器，通過UART接口和GPIO接口與處理器連接的導航授時模塊，與處理器連接的局域網(wǎng)絡(luò)總線CAN BUS，電腦，與處理器或電腦連接的U盤，通過UART接口與處理器連接的地面站以及以太網(wǎng)PHY芯片。

上述授時模塊采用FAT32文件系統(tǒng)，將GPS模塊輸出的帶有衛(wèi)星相位信息的原始數(shù)據(jù)記錄到連接在處理器的U盤中,并在U盤中生成名為“raw.bin”文件；

所述在每次存放帶有衛(wèi)星相位信息的原始數(shù)據(jù)時需先判斷串口接收的緩沖區(qū)是否已滿；在具體實現(xiàn)過程是使用乒乓緩存：定義ping_pong變量；當該變量置0時，把處理器串口4的接收緩存區(qū)指向存放帶有衛(wèi)星相位信息的原始數(shù)據(jù)的0號緩沖區(qū)，當0號緩沖區(qū)存滿以后，該變量置1，同時將串口4的接收緩存區(qū)指向存放帶有衛(wèi)星相位信息的原始數(shù)據(jù)的1號緩沖區(qū)。

上述PPK-RTK的數(shù)據(jù)記錄及定位信息獲取的裝置，其特征在于：本裝置中還設(shè)計USB的開關(guān)，當開關(guān)為向上撥狀態(tài)時，帶有衛(wèi)星相位信息的原始數(shù)據(jù)不斷地存入U盤中；當開關(guān)為向下?lián)軤顟B(tài)時，U盤與處理器斷開，此時讓U盤通過電腦的USB接口連接到電腦，從而與電腦進行通信，通過后處理軟件軟件打開“來自串口的數(shù)據(jù).bin”的文件，進行帶有衛(wèi)星相位信息的原始數(shù)據(jù)的讀取與分析。

上述PPK-RTK的數(shù)據(jù)記錄及定位信息獲取的裝置，其特征在于：在本裝置的軟件中包括停止記錄帶有衛(wèi)星相位信息的原始數(shù)據(jù)的指令，只要接收到該指令，則停止記錄。

上述將地面站發(fā)來的字節(jié)流式存放的MAVLINK保存到接收緩沖區(qū)中；

在緩沖區(qū)中尋找成完整的一幀數(shù)據(jù)按照MAVLINK包的幀格式進行解析；如果未找到完整的一幀數(shù)據(jù)，則記錄下當前的位置，并繼續(xù)前進找直到找到完整的一幀為止；當幀頭為0XFE時即為找到MAVLINK包；

根據(jù)MAVLINK包的消息ID來判斷是否是RTCM消息，如果是RTCM消息則將MAVLINK包中的有效負載信息利用strncpy函數(shù)提取出來且保存到一個緩沖區(qū)中，即完成了對完整的MAVLINK的RTCM解析；如果是開啟停止信息，則方法同RTCM消息。

上述處理器與授時模塊以1PPS計時，對于1PPS秒脈沖信號，采用上升沿作為準時沿，上升時間小于50ns，脈寬應(yīng)為20ms～200ms；所述處理器與授時模塊進行通信，當時鐘穩(wěn)定后，授時模塊在每個整秒的上升沿向處理器發(fā)出1PPS秒脈沖信號。