[發明專利]一種基于C8051F120的六點支撐液壓調平控制系統

在審

• 申請號: 201510871870.0
• 申請日: 2015-12-02
• 公開（公告）號: CN106814760A
• 公開（公告）日: 2017-06-09
• 發明（設計）人: 田榮俠
• 申請（專利權）人: 田榮俠
• 主分類號: G05D3/20
• 分類號: G05D3/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種基于C8051F120的六點支撐液壓調平控制系統，適用于機械領域。

背景技術

車載平臺調平系統在國防領域主要應用于車載雷達、車載導彈和車載激光武器平臺的調平。

對于軍事用途的機動式陸面載體設備，在到達預定位置后，要求快速架設高精水平度、強穩定性的水平基準。縱觀國內外，此類平臺的調平系統.其形式是多樣的:按支撐結構方式分有三點支撐調平、四點支撐調平和六點支撐調平；按自動化程度分有手動調平和自動調平；按執行機構分有機電式和液壓式對于負荷達數十噸的大型平臺，平臺跨度大，用3腿或4腿支撐時臺面變形撓度超出精度允許范圍，為了提高平臺剛度，設計選用六腿支撐平臺。

調平控制系統采用的是六腿支撐液壓伺服調平控制系統。該系統主要是由：4只調平腿,2只輔助腿,4只傾扭腿、液壓源、調平控制箱、調平控制盒、水平傳感器、展開油缸和收攏開關組成，液壓調平系統的組成如圖1所示。4個調平油缸用于支撐天線座車，并將座車調平、鎖定在水平位置，長期保持水平穩定性。2個輔助支撐油缸確保拖車脫離并協助完成調平。4個水平展開油缸將抗傾覆腿在水平方向展開，增加支撐跨度以提高抗傾覆能力。水平傳感器主要完成高精度雙向水平信息的傳感及變換，為調平控制箱提供水平基準信號。

發明內容

本發明提出了一種基于C8051F120的六點支撐液壓調平控制系統，該系統與以往的調平系統相比，具有更強的承載力、較強的抗傾覆力矩。另外，系統的軟件編程采用的是工程C語言，移植方便、通用性能好、工程應用價值高。

本發明所采用的技術方案是：

所述電控單元硬件是軟件運行的平臺和基礎，電控軟件所采用的控制策略以及實現方式都是跟硬件相關的。調平控制系統的硬件整體結構主要由：電壓管理、單片機控制、傳感器輸入信號調理及轉換、各種液壓閥的馭動、人機接口設計、與控制終端的通信以及軟件調試接口組成。

所述控制系統采用的基本原理是六點支承靜基座液壓平臺的調平方法。雙軸水平傳感器測量天線座車繞橫軸以及縱軸的傾斜角，測量電路將測得的傾斜角與設定的誤差角進行比較，從而判斷4只調平支撐腿的高低狀況。采用壓力傳感器檢測支撐腿是否著地以及承載力的大小，實現調平腿的著地控制和輔助支撐腿的受力情況。

所述控制系統的人機界面的軟件設計主要是進行實時查詢、接收并動態顯示水平傳感器的當前狀態，識別按鍵型號并將相應的命令傳輸給主控單元。程序設定為一直處于狀態查詢，系統設定程序為0.5s查詢一次。當發現有按鍵按下，系統響應并發出控制命令，處理按鍵命令響應程序。由于人機接口的功能就是發送命令和顯示傾角和壓力信號，所以將按鍵的查詢放在主程序中。按鍵信號的消抖方法主要采用延時檢測。水平傳感器信號接收通過異步串行口接收調平主控制器發過來的信息實現的。

所述控制系統的主控單元程序主要任務是根據程序中的各個標志位的更新，執行相應的子程序，主要包括：接收本地控制命令并執行相應的動作或回應相應的狀態；水平狀態和壓力狀態的數據采集；調平控制程序；接收遠端控制命令并執行相應的動作或回應相應的狀態。

所述兩個UART串口分別用于本地控制終端通信模塊和遠程控制終端通信模塊，本地控制和遠程控制采用的是不同的通信協議。在本地控制系統中由于傳輸距離不是很遠，在傳輸協議中只設置了起始碼和終止碼。本地控制和主控制單元的通信采用中斷方式，每次接收/發送的數據包不是固定的，但起始碼和終止碼是固定的，起始碼為0x00，終止碼為0x02。

本發明的有益效果是：該系統與以往的調平系統相比，具有更強的承載力、較強的抗傾覆力矩。另外，系統的軟件編程采用的是工程C語言，移植方便、通用性能好、工程應用價值高。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1是本發明的控制系統框圖。

圖2是本發明的人機界面程序流程圖。

圖3是本發明的主控制單元主流程圖。

圖4是本發明的系統調平控制程序圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明作進一步說明。

如圖1，電控單元硬件是軟件運行的平臺和基礎，電控軟件所采用的控制策略以及實現方式都是跟硬件相關的。調平控制系統的硬件整體結構主要由:電壓管理、單片機控制、傳感器輸入信號調理及轉換、各種液壓閥的馭動、人機接口設計、與控制終端的通信以及軟件調試接口組成。