[發(fā)明專利]腱繩式側(cè)向鎖定聯(lián)動(dòng)自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510868252.0
• 申請(qǐng)日: 2015-12-01
• 公開（公告）號(hào): CN105619426B
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李科;張毅博;森萬·德尚-伯杰;張文增;徐向榮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00
• 代理公司: 北京三聚陽光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11250
• 代理人: 張建綱

1.一種腱繩式側(cè)向鎖定聯(lián)動(dòng)自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，包括電機(jī)、減速器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、主腱繩、N個(gè)指段、N-1個(gè)關(guān)節(jié)軸、N-1個(gè)關(guān)節(jié)簧件、N-1個(gè)關(guān)節(jié)輪和第一拉繩件；所述電機(jī)與第一個(gè)指段固接，所述電機(jī)的輸出軸和減速器的輸入軸相連，所述減速器的輸出軸和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端相連，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端和第一拉繩件相連；所述第一拉繩件滑動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在第一指段中；所述主腱繩的一端與第一拉繩件相連，主腱繩的另一端與最后一個(gè)指段相連；所述主腱繩繞過所有關(guān)節(jié)輪，主腱繩穿過中間的所有指段；第i個(gè)關(guān)節(jié)軸套設(shè)在第i個(gè)指段中，第i+1個(gè)指段套接在第i個(gè)關(guān)節(jié)軸上，第i個(gè)關(guān)節(jié)輪套接在第i個(gè)關(guān)節(jié)軸上，第i個(gè)關(guān)節(jié)簧件的兩端分別連接第i個(gè)指段和第i+1個(gè)指段；所述關(guān)節(jié)軸相互平行；其特征在于：該裝置包括N-1個(gè)關(guān)節(jié)滑塊、N-1個(gè)摩擦塊、N-1個(gè)鎖定腱繩、N-1個(gè)鎖定簧件和第二拉繩件；所述關(guān)節(jié)軸設(shè)有沿軸線方向的中心孔，所述中心孔的中心線與相應(yīng)關(guān)節(jié)軸的中心線重合；第i個(gè)關(guān)節(jié)滑塊滑動(dòng)鑲嵌在第i個(gè)指段中，第i個(gè)關(guān)節(jié)滑塊的滑動(dòng)方向與第i個(gè)關(guān)節(jié)軸的軸線方向一致；所述第二拉繩件滑動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在第一指段中；第i個(gè)鎖定腱繩穿過第i個(gè)關(guān)節(jié)軸的中心孔，第i個(gè)鎖定腱繩的一端與第i個(gè)關(guān)節(jié)滑塊相連，第i個(gè)鎖定腱繩的另一端與第二拉繩件相連；所述第一拉繩件在放松主腱繩方向的運(yùn)動(dòng)過程中接觸并推動(dòng)第二拉繩件，使第二拉繩件向拉緊鎖定腱繩的方向運(yùn)動(dòng)；第i個(gè)鎖定簧件的兩端分別連接第i個(gè)摩擦塊和第i個(gè)關(guān)節(jié)滑塊；所述第i個(gè)摩擦塊固定在第i+1個(gè)指段上，所述第i個(gè)關(guān)節(jié)滑塊與第i個(gè)摩擦塊相接觸或離開一段距離；其中，N為大于1的自然數(shù)，i為1、2……或N-1。

2.如權(quán)利要求1所述腱繩式側(cè)向鎖定聯(lián)動(dòng)自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：還包括M個(gè)導(dǎo)管；所述導(dǎo)管為中空的柔性管；第j個(gè)導(dǎo)管的兩端分別連接第j個(gè)指段與第一個(gè)指段，所述第j個(gè)導(dǎo)管的一側(cè)端口與第j個(gè)關(guān)節(jié)軸的中心孔相通，第j個(gè)鎖定腱繩穿過第j個(gè)導(dǎo)管；其中，M為所述鎖定腱繩的數(shù)量，j為1、2……或M。

3.如權(quán)利要求1所述腱繩式側(cè)向鎖定聯(lián)動(dòng)自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所述關(guān)節(jié)滑塊和摩擦塊中的任一者或兩者采用彈性材料。

4.如權(quán)利要求1所述腱繩式側(cè)向鎖定聯(lián)動(dòng)自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所述關(guān)節(jié)滑塊和摩擦塊兩者相接觸的表面均為粗糙表面。