[發明專利]一種組合積分環節與預測PI控制算法結合的控制方法

在審

• 申請號: 201510854760.3
• 申請日: 2015-11-30
• 公開（公告）號: CN105334752A
• 公開（公告）日: 2016-02-17
• 發明（設計）人: 任正云;陳安鋼;陳亮;陳群;奚杰;張毅;李峰;程功
• 申請（專利權）人: 東華大學
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 上海泰能知識產權代理事務所 31233
• 代理人: 宋纓;孫健

1.一種組合積分環節與預測PI控制算法結合的控制方法，其特征在于，將預測PI控制算法與組合積分環節串聯使用，使得干擾信號在輸出之前，再進行一次濾波，以達到去除干擾效果；所述預測PI控制算法用于對常值干擾進行校正；所述組合積分環節采用先進濾波算法中的低通濾波，用來緩沖因引入周期性干擾引起的系統超調量，并最終使系統達到一穩定狀態。

2.根據權利要求1所述的組合積分環節與預測PI控制算法結合的控制方法，其特征在于，所述預測PI控制算法的輸入/出關系為：u(t)=K[1+1λTis]e(t)-1λTis[u(t)-u(t-L)],]]>其中，λ是一個可調參數，直接控制閉環系統響應的速度；K為增益、T_i積分時間常數、e(t)為輸入與輸出的偏差、u(t)為輸出、u(t-L)為t-L時刻的輸出。

3.根據權利要求1所述的組合積分環節與預測PI控制算法結合的控制方法，其特征在于，所述組合積分環節的傳遞函數由兩個或多個積分時滯對象構成表示為：其中，G_i(s)是一不包含積分環節的穩定多項式；是包含在組合積分系統中的穩定系統；為了保證該過程的連續性，時間延遲常數τ_1i，τ_2i,滿足等式：τ_2i＝τ_2(i-1)+τ_1(i-1)，1＜i＜n，n為正整數。