[發明專利]一種自行走設備系統在審
| 申請號： | 201510851617.9 | 申請日： | 2015-11-28 |
| 公開（公告）號： | CN105334859A | 公開（公告）日： | 2016-02-17 |
| 發明（設計）人： | 陳建平;王雙;馬順杰;陸立孟 | 申請（專利權）人： | 寧波市德霖機械有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京維正專利代理有限公司 11508 | 代理人： | 林樂飛 |
| 地址： | 315020 浙江省寧*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 行走 設備 系統 | ||
1.一種自行走設備系統，包括信號發生裝置（1）、圍定工作范圍的導線以及自行走設備（3），其特征是：
所述自行走設備（3）包括設于其本體上的驅動單元（6）、控制單元（4）以及至少一個磁場信號檢測單元（5），所述磁場信號檢測單元（5）根據檢測到的磁場大小和方向輸出一檢測信號，所述控制單元（4）接收所述檢測信號并根據所述檢測信號控制自行走設備（3）在工作區域內動作；
所述信號發生裝置（1）包括一脈沖信號發生器，所述脈沖信號發生器自適應于導線（2）長度并輸出一用于在導線（2）的內外側產生磁場的信號脈沖，所述信號脈沖的脈寬小于兩個信號脈沖的間隔時間；
以及一恒流單元，用以恒定所述導線（2）內的信號電流的強度。
2.根據權利要求1所述的自行走設備系統，其特征是：還包括一增益可控放大電路，所述檢測信號經所述增益可控放大電路進入控制單元（4）用以調整自行走設備（3）的工作范圍的大小,所述脈沖信號發生器發射偽隨機信號。
3.根據權利要求1所述的自行走設備系統，其特征是：所述磁場信號檢測單元（5）包括
一第一檢測模塊，包括一磁場感應元件（10），用以檢測自行走設備（3）左前邊沿的磁場信號并輸出一第一檢測信號；
一第二檢測模塊，包括一磁場感應元件（10），用以檢測自行走設備（3）右前邊沿的磁場信號并輸出一第二檢測信號；
一第三檢測模塊，包括一磁場感應元件（10），用以檢測自行走設備（3）左后邊沿的磁場信號并輸出一第三檢測信號；
一第四檢測模塊，包括一磁場感應元件（10），用以檢測自行走設備（3）左后邊沿的磁場信號并輸出一第四檢測信號。
4.根據權利要求3所述的自行走設備系統，其特征是：所述磁場感應元件（10）為電感。
5.根據權利要求1所述的自行走設備系統，其特征是：所述恒流單元包括一恒流模塊（9）以及一與所述導線（2）串聯連接的限流模塊（8），所述恒流模塊（9）檢測所述導線（2）的信號電流大小并輸出一控制信號，所述限流模塊（8）接收所述控制信號并根據所述控制信號控制導線（2）內信號電流的大小。
6.根據權利要求5所述的自行走設備系統，其特征是：所述限流模塊（8）為一漏極與源極串聯接入導線（2）的NMOS管，所述NMOS管的柵極接收所述控制信號。
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