[發明專利]一種舵機驅動式四足爬行機器人

在審

• 申請號: 201510850828.0
• 申請日: 2015-11-30
• 公開（公告）號: CN105365913A
• 公開（公告）日: 2016-03-02
• 發明（設計）人: 仲啟亮;黃伯超;馬俊;楊培;尹駿
• 申請（專利權）人: 北京機械設備研究所
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 中國航天科工集團公司專利中心 11024
• 代理人: 岳潔菱;張國虹

1.一種舵機驅動式四足爬行機器人，包括：前腿部組件（1）、前驅動舵機（2）、后腿部組件（6）和后驅動舵機（7），其特征在于還包括：軀體搖桿（3）、軀體連桿（4）、后軀體殼體（5）、軀體驅動舵機（8）和前軀體殼體（9），所述前腿部組件（1）與后腿部組件（6）結構相同，包括：腳掌A（10）、下水平連桿A（11）、上水平連桿A（12）、腿部搖桿A（13）、腿部搖桿B（14）、上水平連桿B（15）、腳掌B（16）和下水平連桿B（17）；

腿部搖桿A（13）的一端與前驅動舵機（2）鉸接，腿部搖桿A（13）的另一端與上水平連桿A（12）的一端鉸接，上水平連桿A（12）的另一端與腳掌A（10）鉸接，下水平連桿A（11）的一端與前軀體殼體（9）鉸接，下水平連桿A（11）的另一端與腳掌A（10）鉸接；腿部搖桿B（14）的一端與前驅動舵機（2）鉸接，腿部搖桿B（14）的另一端與上水平連桿B（15）的一端鉸接，上水平連桿B（15）的另一端與腳掌B（16）鉸接，下水平連桿B（17）的一端與前軀體殼體（9）鉸接，下水平連桿B（17）的另一端與腳掌B（16）鉸接；

前驅動舵機（2）置于前軀體殼體（9）上，并分別與腿部搖桿A（13）、腿部搖桿B（14）鉸接；后腿部組件（6）與后軀體殼體（5）鉸接，后驅動舵機（7）置于后軀體殼體（5）上；軀體驅動舵機（8）置于前軀體殼體（9）上，并與軀體搖桿（3）鉸接，軀體搖桿（3）與軀體連桿（4）的一端鉸接，軀體連桿（4）的另一端與后軀體殼體（5）鉸接；

固定在前驅體殼體上的軀體驅動舵機（8）轉動時，帶動軀體搖桿（3）和軀體連桿（4）轉動，與后軀體殼體（5）形成四桿機構，從而迫使前軀體殼體（9）與后軀體殼體（5）產生相對扭轉運動；上水平連桿A（12）、腿部搖桿A（13）、腿部搖桿B（14）、上水平連桿B（15）共同組成了聯動雙曲柄連桿機構，腳掌A（10）、下水平連桿A（11）、上水平連桿A（12）和前軀體殼體（9）組成平行四桿機構，腳掌B（16）、下水平連桿B（17）、上水平連桿B（15）和前軀體殼體（9）組成另一個平行四桿機構；從前腿部組件（1）往后腿部組件（6）方向看，當前驅動舵機（2）順時針轉動時，帶動聯動雙曲柄連桿機構順時針轉動，聯動雙曲柄連桿機構通過左平行四桿機構帶動腳掌A（10）做抬腿動作，同時聯動雙曲柄連桿機構通過右平行四桿機構帶動腳掌B（16）做放腿動作；

前腿部組件（1）與前軀體殼體（9）有垂直于紙面的抬腿動作和放腿動作，后腿部組件（6）與后軀體殼體（5）也有垂直于紙面的抬腿動作和放腿動作，從而實現四個腳掌垂直于紙面的運動；而前軀體殼體（9）與后軀體殼體（5）的相對運動實現平面內伸腿運動；爬行過程中只有對角的兩腳掌著地，而另對角兩腳掌處于懸空前伸狀態。