[發明專利]視覺與測距融合的送餐機器人室內定位方法

有效

• 申請號: 201510846232.3
• 申請日: 2015-11-27
• 公開（公告）號: CN105467994B
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發明（設計）人: 張二云;孟勃;牛冠沖
• 申請（專利權）人: 長春瑤光科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 長春市吉利專利事務所 22206
• 代理人: 李曉莉

1.視覺與測距融合的送餐機器人室內定位方法，采用視覺與測距融合的送餐機器人室內定位系統，包括視覺傳感器(1)、激光測距傳感器(2)、驅動轉軸(3)、控制器(4)，所述視覺傳感器(1)和激光測距傳感器(2)的輸入端均與驅動轉軸(3)的輸出端連接，視覺傳感器(1)和激光測距傳感器(2)的輸出端與控制器(4)連接；所述控制器(4)的輸出端與驅動轉軸(3)的輸入端連接，控制器(4)內部設置有信號處理單元和存儲單元，其特征是：包括以下步驟，

步驟一、啟動送餐機器人(8)，同時啟動所述采用視覺與測距融合的送餐機器人室內定位系統，激光測距傳感器(2)和視覺傳感器(1)在轉軸(3)的驅動下勻速轉動，在掃描中，控制器(4)進行記錄送餐機器人(8)與周邊障礙物的距離，同時采集了周邊障礙物的圖像，每個障礙物的圖像信號發送至控制器(4)處理后，篩選并記錄特征圖像，控制器(4)建立圖像特征與圖像距離相對應的數據庫；

步驟二、控制器(4)將所述步驟一中采集的數據庫內部的數據進行篩選，選取特征點A、B、C作為參考點A(5)、參考點B(6)、參考點C(7)，送餐機器人(8)與其距離分別為a、b、c，控制器(4)內部自動對參考點A(5)、參考點B(6)、參考點C(7)相對于送餐機器人(8)的距離a、b、c進行存儲記錄；完成定位系統坐標相對于參考點A(5)、參考點B(6)、參考點C(7)的標定；

步驟三、重復所述步驟一和步驟二，將餐廳室內的點進行標定，在控制器(4)內建立餐廳室內坐標的數據點云圖，完成餐廳室內障礙物坐標點的標定；

步驟四、根據所述步驟三建立的數據點云圖，啟動送餐機器人(8)進行送餐服務，送餐機器人(8)運行中通過旋轉掃描的視覺傳感器(1)和激光測距傳感器(2)再次掃描周圍障礙物時，周圍障礙物的距離與圖像信息再次被采集，采集到的參考點信息通過模糊處理技術與控制器(4)內已經存儲的信息進行對比，圖像信息與距離信息均與存儲信息相同，定位成功，按控制器(4)采集的數據路徑行走；

所述視覺傳感器(1)采集的圖像信號和所述激光測距傳感器(2)采集的距離信號均由控制器(4)內部設置的信號處理單元處理；

所述餐廳室內坐標的數據點云圖存儲在控制器(4)內部的存儲單元中；

所述步驟四中送餐機器人(8)通過旋轉掃描的視覺傳感器(1)采集到控制器(4)內未標定圖像，激光測距傳感器(2)采集的距離數據為兩次不同數據，控制器(4)設置未標定圖像為移動障礙物；

所述激光測距傳感器(2)為一維激光測距傳感器。