[發(fā)明專利]可視化排爆機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510837378.1
• 申請(qǐng)日: 2015-11-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105459123A
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張?jiān)?/a>;徐澤林;邱鵬程
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京工程學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J13/00
• 代理公司: 南京縱橫知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

1.可視化排爆機(jī)器人,其特征在于，包括：底盤(pán)，置于上述底盤(pán)上的排爆機(jī)械手臂，置于上述底盤(pán)上的視頻采集裝置，連接上述底盤(pán)、排爆機(jī)械手臂、視頻采集裝置的控制裝置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可視化排爆機(jī)器人,其特征在于，上述底盤(pán)包括：雙層鋼化車架，置于上述雙層鋼化車架兩端的并可調(diào)整外形以便適應(yīng)路面的行走組件，連接于上述行走組件的電機(jī)，連接于上述電機(jī)并根據(jù)閉環(huán)的PID控制算法控制上述電機(jī)的轉(zhuǎn)速相同的編碼器，安裝于上述雙層鋼化車架上并帶動(dòng)上述排爆機(jī)械手臂進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)的云臺(tái)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可視化排爆機(jī)器人,其特征在于，上述行走組件組成有：履帶，支撐上述履帶并可調(diào)整徑向距離的驅(qū)動(dòng)輪、承載輪。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可視化排爆機(jī)器人,其特征在于，上述排爆機(jī)械手臂包括：機(jī)械臂架，連接于上述機(jī)械臂架的排爆機(jī)械手，連接于上述機(jī)械臂架和排爆機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的舵機(jī)組件。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的可視化排爆機(jī)器人,其特征在于，上述舵機(jī)組件組成有：控制上述排爆機(jī)械手夾持、松開(kāi)物體的第一舵機(jī)組，控制上述排爆機(jī)械手進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)的第二舵機(jī)組，驅(qū)動(dòng)上述機(jī)械臂架伸縮和270度回轉(zhuǎn)的第三舵機(jī)組。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可視化排爆機(jī)器人,其特征在于，上述視頻采集模塊包括：設(shè)于上述雙層鋼化車架上的攝像頭托架，設(shè)于上述攝像頭托架上的攝像頭，驅(qū)動(dòng)上述攝像頭在垂直于上述雙層鋼化車架的平面上做270度旋轉(zhuǎn)的舵機(jī)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可視化排爆機(jī)器人,其特征在于，上述控制裝置包括：電源，電腦，控制上述底盤(pán)、排爆機(jī)械手臂、視頻采集裝置運(yùn)行的驅(qū)動(dòng)模塊，連接于上述電源、電腦并驅(qū)動(dòng)上述驅(qū)動(dòng)模塊的Arduino處理器，交互電腦與底盤(pán)、排爆機(jī)械手臂、視頻采集裝置之間信息的WIFI接收與發(fā)射模塊。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的可視化排爆機(jī)器人,其特征在于，還包括：連接于上述控制裝置的人機(jī)交互模塊。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的可視化排爆機(jī)器人,其特征在于，上述人機(jī)交互模塊包括：顯示上述視頻采集裝置實(shí)時(shí)獲得的彩色二維圖像的視頻通訊窗口，顯示上述WIFI接收與發(fā)射模塊傳回的電機(jī)的轉(zhuǎn)速的儀表盤(pán)，控制上述排爆機(jī)械手臂和視頻采集裝置的操控界面。