[發明專利]一種輔助微創手術中夾持內窺鏡的末端執行器

有效

• 申請號: 201510829243.0
• 申請日: 2015-11-25
• 公開（公告）號: CN105250025B
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: 馮美;董光友;付宜利;趙繼
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所23109
• 代理人: 王大為

1.一種輔助微創手術中夾持內窺鏡的末端執行器，其特征在于：一種輔助微創手術中夾持內窺鏡的末端執行器包括基座、對稱本體、末端伸縮體、第一減速器(4)、第二減速器(5)和第三減速器(6)，所述基座包括機架(1-1)、立柱(1-2)、第一直線導軌(1-3)、第一滑塊(1-4)、第二滑塊(1-5)和第三滑塊(1-6)，機架(1-1)為L形并水平放置，立柱(1-2)垂直安裝在機架(1-1)長邊(1-1-2)的端面上，立柱(1-2)上沿其長度方向的端面設置有第一直線導軌(1-3)，第一滑塊(1-4)、第二滑塊(1-5)和第三滑塊(1-6)由上至下依次設置在第一直線導軌(1-3)內，機架(1-1)的短邊(1-1-1)的外端面與第一減速器(4)的輸出軸連接，第一減速器(4)的輸出軸的中心軸線與短邊(1-1-1)的長度方向的中心線垂直設置，所述第一減速器(4)安裝在末端執行器前端的機械臂上，

對稱本體包括第一連桿(2-1)、第二連桿(2-2)、第三連桿(2-3)、第四連桿(2-4)、第五連桿(2-5)、第六連桿(2-6)和第七連桿(2-7)，第一連桿(2-1)的一端安裝在機架(1-1)的長邊(1-1-2)上，并與第二減速器(5)的輸出軸相連接，第二減速器(5)的輸出軸的中心軸線與長邊(1-1-2)的長度方向的中心線垂直設置，第一連桿(2-1)的另一端與第二連桿(2-2)和第三連桿(2-3)的一端鉸接，第二連桿(2-2)的另一端與第四連桿(2-4)的一端鉸接后固定在第一滑塊(1-4)上，第三連桿(2-3)的另一端與第五連桿(2-5)的一端鉸接后固定在第二滑塊(1-5)上，第四連桿(2-4)的另一端與第五連桿(2-5)的另一端鉸接后與末端伸縮體連接，第二連桿(2-2)、第三連桿(2-3)、第四連桿(2-4)和第五連桿(2-5)的長度相等，它們連接后形成菱形，所述菱形以第一直線導軌(1-3)長度方向的中心線對稱設置，第六連桿(2-6)的一端鉸接在第一連桿(2-1)的中部，第六連桿(2-6)的另一端與第七連桿(2-7)的一端鉸接后固定在第三滑塊(1-6)上，第七連桿(2-7)的另一端鉸接設置在末端伸縮體上，第六連桿(2-6)和第七連桿(2-7)的長度相等，且以第一直線導軌(1-3)長度方向的中心線對稱設置，

末端伸縮體包括伸縮本體(3-1)、第二直線導軌(3-2)、滾珠花鍵運動副(3-3)、內窺鏡工具座(3-4)、導輪組和鋼絲(3-5)，伸縮本體(3-1)上沿其長度方向的端面A上設置有第二直線導軌(3-2)，內窺鏡工具座(3-4)可滑動裝配在第二直線導軌(3-2)上，內窺鏡(7)安裝在內窺鏡工具座(3-4)上，內窺鏡(7)的長度方向與第二直線導軌(3-2)的長度方向一致設置，滾珠花鍵運動副(3-3)設置在伸縮本體(3-1)的一端端部，第三減速器(6)通過聯軸器與滾珠花鍵運動副(3-3)連接，導輪組包括第一導輪(3-6)、第二導輪(3-7)、第三導輪(3-8)和第四導輪(3-9)，第一導輪(3-6)、第二導輪(3-7)、第三導輪(3-8)和第四導輪(3-9)均固定在伸縮本體(3-1)的端面A上，第四導輪(3-9)與第一導輪(3-6)、第二導輪(3-7)和第三導輪(3-8)之間由第二直線導軌(3-2)隔開，鋼絲(3-5)纏繞在滾珠花鍵運動副(3-3)上，鋼絲(3-5)的一端a通過第一導輪(3-6)導向后打結固定在內窺鏡工具座(3-4)內，鋼絲(3-5)的另一端b依次通過第二導輪(3-7)和第三導輪(3-8)導向后并由第四導輪(3-9)張緊后固定在內窺鏡工具座(3-4)內，伸縮本體(3-1)上與端面A相對的端面B的下部由上至下依次設置有第一銷軸(3-10)和第二銷軸(3-11)，第四連桿(2-4)的另一端和第五連桿(2-5)的另一端與第一銷軸(3-10)鉸接，第七連桿(2-7)的另一端與第二銷軸(3-11)鉸接，

第一減速器(4)的輸出軸的中心軸線與內窺鏡(7)長度方向的中心線相交于點C，點C為手術中的切口位置。

2.根據權利要求1所述的一種輔助微創手術中夾持內窺鏡的末端執行器，其特征在于：伸縮本體(3-1)的端面A上靠近第一導輪(3-6)的位置設置有凸起(3-1-1)，凸起(3-1-1)的上端面上沿其高度方向設置有安裝槽(3-1-1-1)，安裝槽(3-1-1-1)沿著伸縮本體(3-1)的長度方向貫通設置，滾珠花鍵運動副(3-3)設置在安裝槽(3-1-1-1)內。