[發明專利]一種基于信息融合的智能變道輔助系統及其方法

在審

• 申請號: 201510829104.8
• 申請日: 2015-11-24
• 公開（公告）號: CN105480229A
• 公開（公告）日: 2016-04-13
• 發明（設計）人: 田雨農;王鑫照;周秀田;史文虎
• 申請（專利權）人: 大連樓蘭科技股份有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18
• 代理公司: 大連智高專利事務所(特殊普通合伙) 21235
• 代理人: 李猛

1.一種基于信息融合的智能變道輔助系統，其特征在于，包括：用 于實時檢測目標車輛信息的雷達、將所有覆蓋區域檢測出的目標車輛 進行融合處理的數據融合模塊、判斷目標車輛所在位置的專家系統、 判斷本車輛相對于目標車輛進行變道時危險程度的危險等級判決模 塊和提醒駕駛員的變道提醒模塊；所述的數據融合模塊分別與雷達、 專家系統的一端相連，危險等級判決模塊分別與專家系統的另一端、 變道提醒模塊相連。

2.根據權利要求1所述的一種基于信息融合的智能變道輔助系統， 其特征在于，所述的雷達為24GHz毫米波雷達。

3.根據權利要求2所述的一種基于信息融合的智能變道輔助系統， 其特征在于，所述的24GHz毫米波雷達為兩個，分別安裝在汽車尾端 左右兩側。

4.根據權利要求1所述的一種基于信息融合的智能變道輔助系統， 其特征在于，目標車輛所在位置是指在左邊車道和/或右邊車道和/ 或是本車道后方。

5.一種基于信息融合的智能變道輔助方法，是通過上述任一項所述 智能變道輔助系統實現的，其特征在于，具體步驟如下：

S1：通過左、右兩側安裝的24GHz毫米波雷達將車輛后方的環境 信息進行采集；

S2：對采集到的環境信息數據進行預處理；

S3：將預處理后的數據根據所處的狀態信息進行分類，然后根據 分類的數據建立對應的特征向量表，設第j類狀態的特征向量為 α_j＝(α_j1,α_j2,α_j3,α_j4)；

S4：采用主成分分析法得出特征指標x₁，x₂，x₃，x₄對狀態影響系 數為(y₁，y₂，y₃，y₄)；

S5:采用模糊積分對上述數據進行融合；

S6:將融合后計算出的模糊值e₁,e₂,e₃，通過專家系統計算出： e_j＝max(e₁,e₂,e₃)，即利用模糊最大值判斷該目標車輛對本車變道的危 險程度；

S7：當駕駛人員在進行變道時，智能提供變道的狀態信息。

6.根據權利要求5所述的一種基于信息融合的智能變道輔助方法， 其特征在于，步驟S1中的環境信息，包括：每個目標車輛與本車的 相對速度v、相對距離R以及相對角度θ。

7.根據權利要求6所述的一種基于信息融合的智能變道輔助方法， 其特征在于，步驟S2中預處理是通過如下步驟進行的：

a、數據替換：如左24GHz毫米波雷達或是右24GHz毫米波雷達 獲得的環境信息數據存在部分目標的屬性數據缺失的情況，則采用該 目標上一周期獲得屬性數據進行替換掉本周期缺失的數據；

b、數據集成：將左、右24GHz毫米波雷達獲得的各個目標的距 離、速度和角度值屬性數據進行數據結合并統一存儲，完成數據集成， 即各個目標在存儲時采用如下存儲格式

x＝(x₁，x₂，x₃，x₄)

其中，X表示所獲取的一個目標車輛的相關信息的數據向量，x1， x2，x3，x4表示其向量元素；其中x1表示左、右24GHz毫米波雷達， x1＝0時表示左24GHz毫米波雷達獲得的目標數據，x1＝1表示右24GHz 毫米波雷達獲得的目標數據；x2表示目標車輛與本車的相對速度值 v，x3表示目標車輛與本車的相對距離值R，x4表示目標的方向角θ。

8.根據權利要求5所述的一種基于信息融合的智能變道輔助方法， 其特征在于，步驟S3或步驟S7中所述的狀態信息是指安全狀態或警 示狀態或危險狀態。