[發明專利]一種仿生青蛙電動機器人

在審

• 申請號: 201510825496.0
• 申請日: 2015-11-24
• 公開（公告）號: CN105292291A
• 公開（公告）日: 2016-02-03
• 發明（設計）人: 劉陽;杜金峰
• 申請（專利權）人: 劉陽
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種仿生青蛙電動機器人，包括后腿跳躍機構、前腿減震機構、傳動機構、滑塊機構和軀干支架，其特征在于：所述的后腿跳躍機構通過銷釘與滑塊機構的前后腿連接塊（10）相連接，銷釘軸線與滑塊機構中的滑塊運動方向相垂直；后腿搖桿一（14）通過銷釘與軀干支架的后腿連接塊（13）相連，銷釘中心軸線與滑塊機構中的滑塊運動方向垂直；所述的前腿機構通過銷釘與軀干支架的前腿連接塊（29）相連，銷釘的軸線與滑塊機構中的滑塊（22）移動方向垂直，前腿機構通過銷釘和軀干支架的前后腿連接塊（10）相連，銷釘的軸線與滑塊機構中的滑塊（22）移動方向垂直；所述的傳動機構為二級減速裝置，第一級為錐齒輪減速，第二級為直齒圓柱齒輪減速，高速軸（39）和低速軸（25）均通過軸承座（23）固定在軀干支架的軀干側板（33）上，齒條（30）通過緊定螺栓固定在滑塊橫梁（21）上，齒條（30）長度方向上與滑塊橫梁（21）垂直；所述滑塊機構的兩個滑塊（22）對稱地分別布置在左右滑桿（20）上，滑塊（22）中心孔軸線與滑桿（20）軸線共線，蓄能彈簧（26）套在滑桿（20）上置于滑塊（22）和前腿固定塊（28）之間；

所述的后腿跳躍機構包括后腿腳掌（6）、腳掌連接桿（7）、后腿搖桿三（9）、后腿連桿（11）、后腿搖桿一（14）、后腿減震器（8）、后腿搖桿二（12），所述的后腿腳掌（6）通過銷釘與腳掌連接桿（7）相連接；所述的腳掌連接桿（7）通過銷釘與后腿連桿（11）連接；所述的后腿搖桿三（9）通過銷釘與后腿搖桿一（14）相連接，通過銷釘與后腿連桿（11）相連接，通過銷釘與前后腿連接塊（10）連接；所述的后腿連桿（11）通過銷釘與后腿搖桿二（12）相連接；所述的后腿搖桿一（14）通過銷釘與軀干支架的后腿連接塊（13）相連接；所述的后腿減震器（8）通過銷釘與后腿腳掌（6）連接，通過套環（803）與后腿連桿（11）相連接；

所述的前腿減震機構包括：前腿腳掌（3）、彈簧式緩沖器內管（2）、彈簧式緩沖器外管（1）、前腿短連桿（4）、前腿長連桿（5），所述的前腿腳掌（3）通過銷釘與彈簧式緩沖器內管（2）相連接，通過銷釘與前腿短連桿（4）相連接；所述的彈簧式緩沖器外管（1）通過銷釘與前腿短連桿（4）相連接；所述的前腿短連桿（4）通過銷釘與軀干支架的前腿固定塊（28）相連接；所述的前腿長連桿（5）通過銷釘與前腿短連桿（4）相連接，通過銷釘與前后腿連接塊（10）連接；

所述的傳動機構包括：伺服電機（18）、高速錐齒輪（34）、低速錐齒輪（35）、高速圓柱齒輪（36）、低速圓柱齒輪（24）、不完全齒輪（32）、齒條（30）、高速軸（39）、低速軸（25），所述的傳動機構為二級減速裝置，第一級為錐齒輪減速，第二級為直齒圓柱齒輪減速；所述的伺服電機（18）通過螺栓固定在電機座（19）上；所述的高速錐齒輪（34）通過鍵與伺服電機（18）的電機軸相連；所述的低速錐齒輪（35）通過鍵與高速軸（39）相連接，高速錐齒輪（34）中心軸線與低速錐齒輪（35）的中心軸線相互垂直；所述的高速圓柱齒輪(36)通過鍵與高速軸（39）連接；所述的低速圓柱齒輪（24）通過鍵與低速軸（25）連接，高速圓柱齒輪（36）中心軸線和低速圓柱齒輪（24）的中心軸線相互平行，高速圓柱齒輪（36）端面與低速圓柱齒輪（24）端面在一個平面上；所述的不完全齒輪（32）通過鍵固定在低速軸（25）上；所述的齒條（30）則通過緊定螺栓固定在滑塊橫梁（21）上且與不完全齒輪（32）軸線方向相垂直；所述的高速軸（39）通過軸承座（23）固定在軀干支架的軀干側板（33）上；所述的低速軸（25）通過軸承座（23）固定在軀干支架的軀干側板（33）上；

所述的滑塊機構包括：滑塊（22）、滑塊橫梁（21）、蓄能彈簧（26）、前后腿連接塊（10），所述的滑塊（22）通過其自身的中心孔（2201）套在滑桿（20）上，滑塊（22）移動方向與滑桿（20）的中心軸線相同；所述的滑塊橫梁（21）通過螺栓與兩側的滑塊（22）相連接；所述的蓄能彈簧（26）套在滑桿（20）上；所述的前后腿連接塊（10）通過螺栓與滑塊（22）固定，通過銷釘與前腿長連桿（5）連接，通過銷釘與后腿搖桿三（9）相連接；

所述的軀干支架包括：前腿上橫梁（27）、前腿下橫梁（31）、后腿上橫梁（15）、后腿下橫梁（16）、前腿固定塊（28）、后腿固定塊（17）、滑桿（20）、前腿連接塊（29）、后腿連接塊（13）、前連接板（61）、后連接板（62）、電機座（19）、軸承座（23）、軀干側板（33）、軀干側板連接塊（37），所述的前腿上橫梁（27）通過螺栓與前腿固定塊（28）相連接；所述的前腿下橫梁（31）通過螺栓與前腿固定塊（28）和前腿連接塊（29）相連接，通過螺栓與前連接板（61）相連接；所述的后腿上橫梁（15）過螺栓與后腿固定塊（17）相連接；所述的后腿下橫梁（16）通過螺栓與后腿固定塊（17）和后腿連接塊（13）相連接，通過螺栓和后連接板（62）相連；所述的滑桿（20）兩端分別插在前腿固定塊（28）和后腿固定塊（17）的圓柱型孔槽（1701）里；所述的軀干側板（33）通過螺栓與前連接板（61）相連接，通過螺栓與后連接板（62）相連接；所述的電機座（19）通過螺栓與軀干側板連接塊（37）連接；所述的軸承座（23）通過螺栓與軀干側板（33）連接。