[發明專利]一種VVER蒸汽發生器傳熱管渦流檢測系統定位方法

有效

• 申請號: 201510823906.8
• 申請日: 2015-11-24
• 公開（公告）號: CN106780425B
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 陳姝;李宜全;夏莉萍;張志義;陳川;姚傳黨;王家建;吳海林
• 申請（專利權）人: 核動力運行研究所;中核武漢核電運行技術股份有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/13;G06T7/70;G06T5/00;G06T5/40
• 代理公司: 核工業專利中心 11007
• 代理人: 李東斌

1.一種VVER蒸汽發生器傳熱管渦流檢測系統定位方法，其特征在于：該方法具體包括如下步驟：

步驟1、對系統進行模板標定；

選取VVER蒸汽發生器傳熱管渦流監測系統中標準定位模板，截取該定位模板圖像，并計算獲得該模板的圓心；

步驟2、采集目標圖像，并對獲得的圖像進行金屬強光反光條件下的干擾去除處理；

將VVER蒸汽發生器傳熱管渦流監測系統設備運動至目標位置，并采集獲得目標圖像，利用現有圖像處理中金屬強反光干擾條件下的圖像去噪算法，對采集的目標圖像進行處理；

步驟3、在低對比度條件下，利用直方圖均衡算法進行圖形增強；

步驟4、將增強的圖像對VVER蒸汽發生器光心與成像面有夾角的非垂直成像進行圖像平面投影，并提取圖像邊緣；

步驟5、將模板圓心與步驟4中提取投影后新圖的圓心進行對比，并計算兩者之間的偏移量；

步驟6、將步驟5獲得的偏移量反饋至設備，其安照反饋的偏移量進行運行，運動停止后，重復步驟1至步驟4，直到計算獲得的偏移量在閾值范圍內，結束位置誤差矯正。

2.根據權利要求1所述的一種VVER蒸汽發生器傳熱管渦流檢測系統定位方法，其特征在于：所述的步驟4具體包括如下步驟：

步驟4.1、將增強的圖像對VVER蒸汽發生器光心與成像面有夾角的非垂直成像進行圖像平面投影；

設已知的圖像為源圖，它所對應的攝像機坐標系到世界坐標系的旋轉矩陣為R_old，圖像的內參數矩陣為K_old；需要進行透視變換得到的圖像為目標圖，它所對應的攝像機坐標系到世界坐標系的旋轉矩陣為R_new，圖像的內參數矩陣為K_new； 則對視場里的一物點P，設其在世界坐標系下坐標為P_W，它在源圖和目標圖中所對應的像素坐標的齊次坐標分別為I_old，I_new，則

其中，Z_c1和Z_c2分別為物點P在源圖和目標圖所對應的攝像機坐標系下的Z坐標，Cpoint為攝像機在世界坐標系下的三維坐標； 如果攝像機的位置不變，只有姿態改變，則消去(P_w-Cpoint)可得

其中，

其中，為單位橫向格網間距下的焦距，為單位縱向格網間距下的焦距，u₀為圖像主點橫坐標，v₀為圖像主點縱坐標，K₀可以看作是將主點坐標設為(0,0)的內參數矩陣；

則：

等式兩邊同時乘以矩陣K'的逆，則：

令：

I＝K'^-1I_new

則

即可得投影后的新圖。

3.根據權利要求1所述的一種VVER蒸汽發生器傳熱管渦流檢測系統定位方法，其特征在于：所述的步驟3具體包括如下步驟：

步驟3.1、獲得目標圖形中每個灰度級出現的概率，并繪制原圖形的直方圖；

步驟3.2、計算獲得目標圖形的灰度級累積分布函數，并繪制均衡化后的直方圖；

根據每個灰度級出現的概率，計算目標圖形的灰度級累積分布函數，取整并歸一到相近的灰度級，將每個像素歸一化后的灰度值賦給這個像素，畫出均衡化后的圖像。