[發明專利]碼垛搬運機器人的控制裝置及其控制方法在審
| 申請號： | 201510820164.3 | 申請日： | 2015-11-24 |
| 公開（公告）號： | CN105302031A | 公開（公告）日： | 2016-02-03 |
| 發明（設計）人： | 姜樹海 | 申請（專利權）人： | 鎮江天空機器人技術有限公司 |
| 主分類號： | G05B19/042 | 分類號： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 無錫大揚專利事務所(普通合伙) 32248 | 代理人： | 楊青 |
| 地址： | 212400 江蘇省鎮江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 碼垛 搬運 機器人 控制 裝置 及其 方法 | ||
1.碼垛搬運機器人的控制裝置，其特征在于：包括PC機（1）、cortex-A8處理器（2）、FPGA（5）、關節驅動器（7）、伺服電機（8）、觸摸屏（3）、監控系統（4）和光電編碼器接口（6）；
PC機（1）與cortex-A8處理器（2）連接，cortex-A8處理器（2）還分別與、觸摸屏（3）、監控系統（4）和FPGA（5）連接；FPGA（5）通過CANopen總線與關節驅動器（7）連接，每個關節驅動器（7）與對應的伺服電機（8）連接；
所述PC機（1）作為操作系統，具有人機交互界面；
所述Cortex-A8處理器（2）用于操作系統移植，并與PC機進行通信及對伺服電機控制算法的計算；
所述FPGA（5）用于伺服電機（8）的運動控制；
所述關節驅動器（7）用于接收驅動信號驅動伺服電機（8）運動；
所述伺服電機（8）用于驅動碼垛搬運機器人關節運動；
所述觸摸屏（3）是系統人機交互的一部分，用于碼垛搬運機器人運動狀態和工作狀態參數的輸入；
監控系統（4）通過cortex-A8處理器（2）實時視頻監控碼垛搬運機器人的工作狀態；
所述伺服電機（8）上安裝有編碼器，通過光電編碼器接口（6）將伺服電機（8）運動參數反饋給FPGA（5）。
2.根據權利要求1所述碼垛搬運機器人的控制裝置，其特征在于：控制方法為，PC機（1）根據用戶的操作指令產生各種控制命令，cortex-A8處理器（2）通過串口接收控制命令，cortex-A8處理器（2）進行相應的計算，轉變成為相應的指令發送給FPGA（5），FPGA（5）接收控制指令后，則通過CANopen總線給關節驅動器（7）輸入信號脈沖，關節驅動器（7）驅動伺服電動機（8）；伺服電動機（8）的光電編碼器則將各個伺服電機（8）的參數信息反饋給FPGA（5）；FPGA（5）通過雙端口RAM將信息傳輸給cortex-A8處理器（2），在觸摸屏（3）上實現對電機的參數信息的顯示。
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