[發(fā)明專利]一種新型的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)模型設(shè)計(jì)方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510820072.5
• 申請(qǐng)日: 2015-11-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106777432A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 常琳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱工大天才智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G06F17/50
• 分類號(hào): G06F17/50
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種新型的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)模型設(shè)計(jì)方法，其特征在于：包括以下步驟：

第一步：通過(guò)對(duì)國(guó)內(nèi)外移動(dòng)機(jī)器人的整機(jī)性能以及移動(dòng)機(jī)構(gòu)的研究概況的調(diào)查分析，以及對(duì)現(xiàn)今國(guó)內(nèi)外幾種典型的移動(dòng)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的研究比較，總結(jié)并綜合其各自的優(yōu)缺點(diǎn)，結(jié)合機(jī)器人的功能，設(shè)計(jì)虛擬樣機(jī)模型；

第二步：對(duì)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)模型在如壕溝、臺(tái)階等障礙的非結(jié)構(gòu)環(huán)境下進(jìn)行了越障和轉(zhuǎn)向等運(yùn)動(dòng)分析，在此前提下進(jìn)行機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)尺寸設(shè)計(jì)，對(duì)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)在平地和斜坡模式下所需的驅(qū)動(dòng)電機(jī)功率進(jìn)行了計(jì)算，根據(jù)電機(jī)、減速器的結(jié)構(gòu)尺寸以及行走機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析結(jié)果對(duì)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行了包括驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、擺臂系統(tǒng)以及曲柄連桿履帶系統(tǒng)在內(nèi)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)；

第三步：應(yīng)用建模軟件UG完成了對(duì)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)零部件的三維參數(shù)化建模，創(chuàng)建機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)虛擬樣機(jī)模型和典型的高臺(tái)壕溝地形，并實(shí)現(xiàn)UG三維虛擬樣機(jī)模型向多剛體動(dòng)力學(xué)軟件ADAMS/VIEW的實(shí)體轉(zhuǎn)換傳遞；

第四步：在ADAMS/VIEW環(huán)境下對(duì)機(jī)器人虛擬樣機(jī)模型的質(zhì)量、材料、各部件的約束及驅(qū)動(dòng)起始條件進(jìn)行了設(shè)置，針對(duì)典型的非結(jié)構(gòu)環(huán)境，對(duì)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)樣機(jī)模型進(jìn)行了在壕溝、高臺(tái)地形下的運(yùn)動(dòng)仿真。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)模型設(shè)計(jì)方法，其特征在于：所述行走機(jī)構(gòu)由輪式、履帶式和曲柄連桿結(jié)構(gòu)的擺臂機(jī)構(gòu)組合而成。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)模型設(shè)計(jì)方法，其特征在于：所述第二步中的電機(jī)和減速機(jī)分別為Maxon直流伺服電機(jī)及Eisele減速器。