[發明專利]動作指令生成裝置、動作指令生成方法及處理系統

有效

• 申請號: 201510818930.2
• 申請日: 2015-11-23
• 公開（公告）號: CN105630005B
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發明（設計）人: 夏目徹;長崎高巳;梅野真;一法師達郎;反屋崎洋和
• 申請（專利權）人: 國立研究開發法人產業技術綜合研究所;株式會社安川電機;株式會社機器人的生物學研究所
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12;G05D1/08
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

1.一種動作指令生成裝置，其基于至少包含表示對收容有處理對象的容器的處理的處理記號的協議圖，生成使至少包含機器人的處理系統進行的作業的集合體即動作指令，其特征在于，

所述動作指令生成裝置具有：

處理作業生成部，其基于所述處理記號，生成使所述處理系統在作業場所進行對所述容器的處理的作業；及

移送作業生成部，其在所述處理記號表示的處理至少不是針對同一容器的處理的情況下，生成使所述處理系統在進行了所述處理記號表示的處理之后將所述容器從所述作業場所向退避場所移送的作業，

所述移送作業生成部在所述處理記號表示的處理是針對所述同一容器所進行的處理的情況下，在不同的處理持續的期間，不生成將所述同一容器從所述作業場所向所述退避場所移送的所述作業。

2.根據權利要求1所述的動作指令生成裝置，其特征在于，

所述動作指令生成裝置還具有同一容器判斷部，該同一容器判斷部判斷多個所述處理記號是否表示針對同一容器的處理，

在通過所述同一容器判斷部判斷為多個所述處理記號不是表示針對同一容器的處理的情況下，所述處理作業生成部及所述移送作業生成部分別按照各所述容器來生成作業。

3.根據權利要求2所述的動作指令生成裝置，其特征在于，

在通過所述同一容器判斷部判斷為多個所述處理記號表示針對同一容器的處理的情況下，

所述處理作業生成部生成使所述處理系統對所述容器連續進行多個所述處理記號表示的處理的作業，

所述移送作業生成部生成使所述處理系統至少在進行了多個所述處理記號表示的處理中的最后的處理之后將所述容器從所述作業場所向所述退避場所移送的作業。

4.根據權利要求1～3中任一項所述的動作指令生成裝置，其特征在于，

所述動作指令生成裝置具有容器數提取部，該容器數提取部基于所述協議圖，提取與所述處理記號建立關聯的容器數，

所述處理作業生成部基于所述處理記號，生成使所述處理系統相應于由所述容器數提取部提取的容器數的量而反復進行對所述容器的處理的作業，

所述移送作業生成部生成使所述處理系統相應于由所述容器數提取部提取的容器數的量而將所述容器從所述作業場所向所述退避場所移送的作業。

5.根據權利要求4所述的動作指令生成裝置，其特征在于，

所述作業場所具有能夠配置一個或多個所述容器的第一范圍，

所述動作指令生成裝置具有配置可否判斷部，該配置可否判斷部判斷是否能夠將由所述容器數提取部提取的容器數的相應量的全部所述容器配置于所述第一范圍，

在通過所述配置可否判斷部判斷為無法將全部所述容器配置于所述第一范圍的情況下，所述處理作業生成部具有的處理作業分割部將使所述處理系統進行所述處理記號表示的處理的作業分割成按照能夠配置于所述第一范圍的個數的各所述容器進行的兩個以上的作業，

所述移送作業生成部具有的移送作業分割部基于所述處理作業分割部的分割，將使所述處理系統移送所述容器的作業分割成兩個以上的作業。

6.根據權利要求1所述的動作指令生成裝置，其特征在于，

所述作業場所分別具有能夠配置一個或多個所述容器的移送源范圍及移送目的地范圍，

所述動作指令生成裝置還具有：

容器配置作業生成部，其生成使所述處理系統將收容有所述處理對象的第一容器配置于所述移送源范圍并將第二容器配置于所述移送目的地范圍的作業；及

處理對象移送作業生成部，其基于所述協議圖包含的移送記號，生成使所述處理系統從所述第一容器向所述第二容器移送所述處理對象的作業。

7.根據權利要求1所述的動作指令生成裝置，其特征在于，

所述動作指令生成裝置還具有：

設備處理作業生成部，其基于所述處理記號，生成使所述處理系統對所述容器進行使用了周邊設備的處理的作業；及

設備移送作業生成部，其在所述處理記號表示的處理至少不是針對同一容器的處理的情況下，生成使所述處理系統在進行了所述處理記號表示的處理之后將所述容器從所述周邊設備向所述作業場所移送的作業。