[發明專利]魚眼圖像校正方法及裝置

有效

• 申請號: 201510817400.6
• 申請日: 2015-11-23
• 公開（公告）號: CN105488764B
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 江水郎;鄭新芬;湛春歡;周學淵
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 馬爽;黃健

1.一種魚眼圖像校正方法，其特征在于，包括：

獲取魚眼圖像中多個像素點在魚眼鏡頭坐標系中與中心軸的夾角θ；

根據預設的魚眼鏡頭參數表，確定與多個所述夾角θ分別對應的距離r和距離θd，獲取多組θ、r、θd，其中，所述魚眼鏡頭參數表包括：θ、r、θd之間的映射關系，所述距離r為所述像素點在魚眼圖像平面坐標系中的校正成像點到所述魚眼圖像平面坐標系中原點的距離，所述距離θd為所述像素點在魚眼圖像平面坐標系中的魚眼成像點到所述魚眼圖像平面坐標系中原點的距離；

根據所述多組θ、r、θd以及預設的魚眼鏡頭成像模型公式獲取校正參數；

根據所述校正參數以及預設的轉換公式，建立各所述像素點的校正成像點與魚眼成像點的對應關系；

根據所述對應關系，獲取所述魚眼成像點的像素值，將所述像素值賦予所述校正成像點，得到校正圖像；

其中，所述根據所述多組θ、r、θd以及預設的魚眼鏡頭成像模型公式獲取校正參數，包括：

根據所述多組θ、r以及預設的第一魚眼鏡頭成像模型公式r＝ftan(θ)，得到第一校正參數f；

根據所述多組θ、θd以及預設的第二魚眼鏡頭成像模型公式θd＝k0θ(1+k1θ2+k2θ4+k3θ6+k4θ8)，得到第二校正參數k0、k1、k2、k3、k4。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述多組θ、r以及預設的第一魚眼鏡頭成像模型公式r＝ftan(θ)，得到第一校正參數f，包括：

根據第一魚眼鏡頭成像模型公式r＝ftan(θ)，分別計算每組θ、r對應的初始第一校正參數，得到多個初始第一校正參數；

對所述多個初始第一校正參數進行擬合，得到所述第一校正參數f。